（7）效率
由回转运动转化为直线运动时
??(0.95~0.99)....（10）
tan?tan(3?4')?(0.95~0.99)?0.292~0.304 .....
tan(???')tan(3?4'?6?50')效率取为??0.297
3.4 直齿轮设计
表1 直齿轮参数表 项 目 几何参数： 符号 齿轮1 20 单位 30 毫米 单位 齿 轮2 单位 35 52.5 毫米 齿数 Z 法 向 模 数 m n 1.5 毫米 20 12 1 度 法 向 压 力 角 αn 有 效 齿 宽 b 毫米 齿 顶 高 系 数 ha* 顶 隙 系 数 c* 标 准 中 心 距 a0 0.25 41.2 毫米 42 毫米 中 心 距 a 分 度 圆 直 径 d 基 圆 直 径 d b 28.191 毫米 顶 圆 直 径 d a 33 毫米 49.33 毫米 57 毫米 根 圆 直 径 d f 26.25 毫米 齿 顶 高 h a 1.452 毫米 50.34 毫米 2.25 毫米 齿 根 高 h f 1.875 毫米 全 齿 高 弧 齿 厚 h t 33 毫米 1.077 毫米 2.93 0.09 0.04 1998 毫米 N·m Kw r / min S t 2.356 毫米 0.0539 N·m 0.02 Kw 名 义 转 矩 T 名 义 功 率 P 转 速 n 材 质 支 承 形 式 3500 r / min
非对称支承 3.5电机选型
计算条件：空行程最长l?60mm，夹紧时间不超过1.2s 设计计算：（电机选型部分和组长商量而定） 螺母移动平均速度
l60mmv???50mm/s， .....................（11）
t1.2s丝杠的平均转速n?33.3r/s 摩擦转矩
T1?Mt1?11d2Fatan(???')??9?11.6?tan(3?4'?6?50')?9.11N?mm.........22（12）
11T2??FD??0.12?11.6?10?4.64N?mm .................（13）
33T3?0N?mm
故Tq?T1?T2?T3?9.11?4.64?0?13.75N?mm................（14）
Pq?Tqn9550?13.75?1998?2.88
9550n0?1.75 n选用转速为n0?3500r/min的直流电机，速比i?齿轮传动效率?1?0.96、滑动螺旋传动效率?2?0.297 总效率???1?2?0.96?0.297?0.29 电机轴驱动转矩：
TL?Tq/i??13.75/1.75/0.29?27.1N?mm ..............（15）
电机轴输出功率：
PL?TLn027.1?3500??9.93W ...........................（16） 95509550电机选用40ZY-02直流电动机
4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图
图3 手爪三维图
图4 直齿轮丝杆
图5 电机齿轮
图6 齿轮箱
图7 手爪接触块连接件和丝杆螺母
机械手手爪的三维设计
