光电编码器位置检测程序
1.位置检测，计算过程中的变量的定义
/*-------------------------------------------------------------------- Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object -----------------------------------------------------------------------------*/ typedef struct {int16 ElecTheta; // Output: Motor Electrical angle (Q15)
//(输出的电角度,)
int16 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q15) //(输出的机械角度,)
Uint16 DirectionQep; // Output: Motor rotation direction (Q0) //(电机转向,)
Uint16 QepCountIndex; // Variable: Encoder counter index (Q0) //(编码器输出的脉冲数,)
Uint16 RawTheta; // Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0) //(某一时刻转子对于定子A相的绝对角度,)
Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30) //(每个脉冲所转过的机械角度,)
Uint16 LineEncoder; // Parameter: Number of line encoder (Q0) //(编码器每转输出的脉冲个数,)
Uint16 PolePairs; // Parameter: Number of pole pairs (Q0) //(极对数)
int16 CalibratedAngle; // Parameter: Raw angular offset between encoder
//index and phase a (Q0)
//翻译过来是编码器与定子A相之间的角度偏量， //但不知道到底这个偏移量是指什么，请教高人
Uint16 IndexSyncFlag; // Output: Index sync status (Q0) (,) void (*init)(); // Pointer to the init function //(初始化函数)
void (*calc)(); // Pointer to the calc function //(位置测量，计算函数)
void (*isr)(); // Pointer to the isr function //(Z信号的捕获中断) } QEP;
上面的汉语解释不知道对不对，请高人过目，指出问题。 2、变量的初始化
#define QEP_DEFAULTS { 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020C4A,0x0,4,-1250,0x0, \\
(void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Init, \\ (void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Calc, \\ (void (*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Isr } QEP qep1 = QEP_DEFAULTS;
// Applied-motion PMSM motor: 24-v, 8-pole, 2000 line encoder, CalibratedAngle = -1250
// MechScaler = 1/8000 = 0x00020C4A (Q30)
主程序里还有QEP模块的初始化，与上面的初始化有一点点重复的地方。 // Initialize QEP module qep1.LineEncoder = 2000;
qep1.MechScaler = _IQ30(0.25/qep1.LineEncoder); qep1.PolePairs = P/2; qep1.CalibratedAngle = -1250; qep1.init(&qep1);
此处要请教高手指导的问题就是:CalibratedAngle到底是什么东西, 3、功能模块程序
3、1 在进行正交编码，捕获Z之前对2812的寄存器进行初始化，设置定时器2为QEP电
路提供基准时钟
void F281X_EV1_QEP_Init(QEP *p) {
EvaRegs.CAPCONA.all = 0X9004; // Set up capture units EvaRegs.T2CON.all = 0X9870; // Set up capture timer
EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder; // Init Timer 1 period Register EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1; // Clear CAP3 flag EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1; // Enable CAP3 Interrupt EALLOW; // Enable EALLOW
GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700; // Set up the capture pins to primary
functions
EDIS; // Disable EALLOW }
此处要请教高手问题就是:EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder，根据上面初始化的定义，
4*2000=8000个脉冲对应的就应该是一个360度的机械角度，也就该是一个定时周期，此时
一个周期计算完毕，超过360度的角度就从新开始,假如此时的角度是200度，是不是对应
的脉冲数就该是8000*200/360=4444个脉冲? 3、2
void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p) {
int32 Tmp;
// Check the rotational direction
p->DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;
//(GPTCONA的第14位为定时器2的状态，只读，如果是递增记数就是电机正转，递减就
是电机反转,和4000相与就是为了只保留第14位信号,) p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;
//得到电机的转向，是0是1就知道是正转还是反转, // Check the timer 2 counter for QEP
p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p->CalibratedAngle;
//按照定义RawTheta为转子即时的位置对应的脉冲，那就应该是转子对应定子A相的初始
位置的角度+转过的相对角度，在TI的例程里定义
//的转子对应定子A相的初始位置的角度为0吗,如果是那此处就应该是p->RawTheta =
EvaRegs.T2CNT+0。为何有CalibratedAngle, // Compute the mechanical angle in Q15
Tmp = __qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31); // Q15 = Q30*Q0 p->MechTheta = (int16)(Tmp); // Q15 -> Q15
p->MechTheta &= 0x7FFF; // Wrap around 0x07FFF //__qmpy32by16()我好象没找到是什么含义，理解起来应该是p->MechScaler*p->RawTheta，
再转换格式对吧,能否请高人说下
//p->MechTheta 为何要和0x7FFF相与,按我的理解，TMP已经计算得到了即时的机械角
//度，消除第0到11位，保留高位的15为，这样不仅对整个角度的大小没有大的影响，并
//且转换成了Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1，相与是
//是为了将大于360度的角度转换过来。此处我还是不大清楚。烦请高人解释下下。
// Compute the electrical angle in Q15
p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta; // Q0*Q15 = Q15 //计算电角度，电角度=极对数*机械角度
p->ElecTheta &= 0x7FFF; // Wrap around 0x07FFF } void F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p) {
光电编码器位置检测程序
