毕业设计（论文）
题 目:机械手的PLC控制 专 业: 机电一体化 班 级: 学 号: 姓 名: 指导老师:
2010年6月
机械手的PLC控制 摘 要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机
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机械手的PLC控制
Abstract
Manipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other electronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision,
micro-switches position signal transmission will host PLC; location close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters.
Key Words: Manipulator PLC Inverter AC motor
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机械手的PLC控制 目 录
摘 要 ................................................................................................................................................ 1 ABSTRACT ....................................................................................................................................... 2 引 言 .............................................................................................................................................. 4 第一章 机械手机械结构 ................................................................................................................ 5 1．1
传动机构 ..................................................................................................................... 5
1．2机械手夹持器和机座的结构 .................................................................................................... 6 第二章可编程控制PLC .................................................................................................................... 8 2．1 PLC简介................................................................................................................................... 8 2．2 PLC内部原理 ...................................................................................................................... 10 A. 系统程序存储区......................................................................................................................... 11 B. 系统RAM存储区 ........................................................................................................................ 11 C．用户程序存储区......................................................................................................................... 11 2．3 PLC的工作原理 .................................................................................................................. 12 2．4 PLC机型的选择方法 .......................................................................................................... 15 2．6 机械手PLC选择及参数 ..................................................................................................... 17 第三章 三相异步电动机的工作原理及结构 ............................................................................... 19 3．1 三相异步电动机的结构 ......................................................................................................... 19 3．2 三相交流电机工作原理 ......................................................................................................... 23 3．3 三相电动机的转动原理 ......................................................................................................... 25 3．3 机械手电机的选用 ............................................................................................................... 29 第四章 变频器 ................................................................................................................................ 29 4.1变频器的构成............................................................................................................................. 30 4.2 变频器的分类和控制方式 ........................................................................................................ 34 4.3 FR-A540变频器 ........................................................................................................................ 37 第五章 机械手PLC控制系统设计 ............................................................................................... 40 5．1 机械手的工艺过程 ................................................................................................................. 40 5．2 PLC控制系统 ...................................................................................................................... 42 致谢 .................................................................................................................................................. 48 参考文献 .......................................................................................................................................... 49
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机械手的PLC控制
引 言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。
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