第一章答案
1-1 试列举生产过程或生活中自动调节的例子,并分别说出它们各自的被调量,调节作用量以及可能受到的各种扰动.。
答：汽包锅炉给水自动调节系统 被调量 汽包水位H 调节量 W 扰动 蒸汽量D 锅炉燃烧率
过热蒸汽温度自动控制系统 过热蒸汽温度 减温水流量变化 扰动：蒸汽流量变化 烟气量变化
再热蒸汽温度自动控制系统 再热蒸汽出口温度 烟气量 扰动：受热面机会 给水温度的变化 燃料改变 过量空气系数的变化
燃烧过程自动控制 气压Pt 过剩空气系数a 炉膛负压S1 调节量： 燃烧量B 送风量V 引风量G 扰动：燃烧率负荷（汽轮机调节门开度 汽轮机进气流量）
以电厂锅炉运行中炉膛压力的人工控制为例，被调量是炉膛压力，调节量是引风量，各种扰动包括扰和外扰，如炉膛负荷 送风量等。在锅炉过热蒸汽温度控制系统中，被调量是过热器出口过热蒸汽温度。在锅炉负荷控制系统中，被调量是主蒸汽压力，调节量是锅炉燃料量，扰动是汽机进汽量。
1-2 实际生产过程中常采用哪几种类型的自动调节系统
答:按给定值信号的特点分类,有:恒值调节系统,程序调节系统和随机调节系统.
按调节系统的结构分类,有:反馈调节系统,前馈调节系统和前馈-反馈的复合调节系统.
按调节系统闭环回路的树木分类：单回路调节系统 多回路调节系统
按调节作用的形式分类：连续调节系统 离散调节系统
按系统特性分类：线性调节系统 非线性调节系统 1-3 为什么在自动调节系统中经常采用负反馈的形式
答:自动调节系统采用反馈控制的目的是消除被凋量与给定值的偏差.所以控制作用的正确方向应该是:被调量高于给定值时也就是偏差为负时控制作用应向减小方向,当被调量低于给定值时也就是偏差为正时控制作用应向加大方向,因此:控制作用的方向与被调量的变化相反,也就是反馈作用的方向应该是负反馈.负反馈是反馈控制系统能够完成控制任务的必要条件.
1-4 前馈调节系统和反馈调节系统有哪些本质上的区别
答:反馈调节系统是依据于偏差进行调节的,由于反馈回路的存在,形成一个闭合的环路,所以也称为闭环调节系统.其特点是:(1)在调节结束时,可以使被调量等于或接近于给定值;(2)当调节系统受到扰动作用时,必须等到被调量出现偏差后才开始调节,所以调节的速度相对比较缓慢.
而前馈调节系统是依据于扰动进行调节的,前馈调节系统由于无闭合环路存在,亦称为开环调节系统.其特点是:(1)由于扰动影响被调量的同时,调节器的调节作用已产生,所以调节速度相对比较快;(2)由于没有被调量的反馈,所以调节结束时不能保证被调量等于给定值.
1-5 如何用衰减率来判断调节过程的稳态性能
答:衰减率ψ作为稳定性指标比较直观形象,在系统的调节过程曲线上能够很方便地得到它的数值.ψ=1是非周期的调节过程,ψ=0是等幅振荡的调节过程,0<ψ<1是衰减振荡的调节过程, ψ<0是渐扩振荡的调节过程.
1-6 从系统方框图上看,调节系统的调节过程形态取决于什么 答:取决于被调对象和调节器的特性.
1-7 基本的自动调节系统除被调对象外还有哪几个主要部件它们各自的职能是什么 答:组成自动调节系统所需的设备主要包括:
(1)测量单元:用来测量被调量,并把被调量转换为与之成比例(或其他固定函数关系)的某种便于传输和综合的信号. (2)给定单元:用来设定被调量的给定值,发出与测量信号同一类型的给定值信号.
(3)调节单元:接受被调量信号和给定值信号比较后的偏差信号,发出一定规律的调节指令给执行器. (4)执行器:根据调节单元送来的调节指令去推动调节机构,改变调节量.
第二章习题
2-1 求下列函数的拉普拉斯反变换
1(S?1)(S?3)(1)F(s)? (2) F(s)?
S(S?2)(S?4)S(S2?1)(3)F(s)?S3S2?3S?2 (4)F(s)?4(S?3)(S?2)2(S?1)
3/81/43/831?2t3?4t ∴f(t)??e?e ??SS?2S?48481S(2) F(s)??2 ∴f(t)?1?cost
SS?18?1'?2t?t(3)F(s)?S?3? ∴f(t)??(t)?3?(t)?8e?e ?S?2S?1解: (1) F(s)?(4) F(s)?4???1?22??2t?2t?t ∴f(t)??4te?8e?8e ???2?(S?2)S?2(S?1)?2-2 试求下图所示环节的动态方程、静态方程和传递函数。
(a)水箱：输入量为q1，输出量为h，水箱截面积为F。
(b)阻容电路：输入量为u1，输出量为u2，已知电阻R和电容C1、C2。 (c)阻容电路：输入量为u1，输出量为u2，已知电阻R1、R2和电容C。
C1Cq1hRU1C2U2U1R1R2U2Fq2(a)（b)题2-2图(c)
解: (a) 动态方程: h ? 1dh(q ? q)dtF ? q1? q2 或 12F?dt FsH(s) ? Q1(s)? Q2(s),设初始值q10? q20?0, 则传递函数：
H(s)1 ?
Q1(s)Fs
(b)写出基本方程式：
u1?u2?iR Rd(u1?u2)?iC1 C1dt
i?iR?iC1 C2du2?i dt
消去中间变量，整理得动态方程： (RC1?RC2) 传递函数：
du2du?u2?RC11?u1 dtdtU2(s)RC1s?1? U1(s)RC1s?RC2s?1 静态方程：u2?u1 (c) 写出基本方程式： i?u2 R2 uR?iR1
1 C u1duC?i dt?uC?uR1?u2
du2du?u2?R2C1 dtdt 消去中间变量，整理得动态方程： (R1C?R2C) 传递函数：
U2(s)R2Cs? U1(s)R1Cs?R2Cs?12-3 试分别根据比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、纯迟延环节的动态方程式，推导出其相应的传递函数及阶跃响应式，并画出相应的阶跃响应曲线及静态特性曲线。
2-4 试求下图 所示各环节对输入作用的响应，画出响应曲线。
R(s)20.5+SC(s)R(s)2(2+S)(1+s)C(s)R(s)51+2.5SC(s)r(t)=0.5*1(t)(a)r(t)=1(t)(b)题2-4图r(t)=0.5t(c)
解: (a) r(t)?0.5*1(t)?R(s)?0.5/s
C(s)?2122R(s)???
0.5?s(0.5?s)ss0.5?s?0.5t c(t)?2(1?e)
(b) r(t)?1(t)?R(s)?1/s
C(s)?22121R(s)????
(2?s)(1?s)(2?s)(1?s)ss1?s2?s?t?2t c(t)?1?2e?e
2 (c) r(t)?0.5t?R(s)?0.5/s C(s)?512.56.256.25R(s)???? 221?2.5s(0.4?s)ss1?2.5ss?0.4t c(t)?2.5t?6.25?6.25e
C(s)。 R(s)R(S)-H1（S）2-5 试简化下图所示方框图，并求传递函数
G3（S）+R(S)-G1（S）G2（S）C(S)G1（S）G2（S）C(S)-H1（S）H2（S）-(a)(b)
习题2-5图
解:（a）
G3+R(S)-H2G1G2/(1+G2H1)C(S)
G3+R(S)G1-G1H2G2/(1+G2H1)C(S)
R(S)R(S)G1+G3G2/(1+G2H1+G2H2G1)(G1+G3)G2/(1+G2H1+G2H2G1)C(S)
C(S)
C(s)(G1(s)?G3(s))G2(s)? R(s)1?G2(s)H1(s)?G2(s)H2(s)G1(s) (b)
R(S)-G1G2C(S)H1/(1+H1)R(S)R(S)C(S)C(S)G1(1+H1)/(1+H1+G1H1)G1(1+H1)G2/(1+H1+G1H1)G2
2-6 试简化下图所示方框图，并分别求出传递函数(a)
R1(S)-G2（S）G4（S）C(s)G1(s)(1?H1(s))G2(s)? R(s)1?H1(s)?G1(s)H1(s)C1(s)C(s)C(s)C(s)、(b)1、(c)2、(d)2。 R1(s)R2(s)R1(s)R2(s)G1（S）C1(S)C2(S)G3（S）R2(S)题2-6图
解: 令R2(s)=0，则方框图简化为
R1(S)G1（S）C1(S)-G4（S）G2（S）C2(S)G3（S）
(a)
C1(s)G1(s)? R1(s)1?G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G1(s)G2(s)G3(s)C2(s)? R1(s)1?G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) (c)
令R1(s)=0，则方框图简化为
自动调节课后习题答案
