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Imin—执行器输入信号量程下限
（3）根据?、T0及K0三个参数，按下表所给出的经验公式，计算出过渡过程呈4：1衰
减震荡时的PID控制器参数。
控制器类型 控制器参数计算公式 KP PID（比例、积分、微分控制器） PI K 0.9T0/ （K0?） 1.2T0/ （K0?） TI/s 2? TD/s 0.5? 3.3? T0/ （K0?）
（4）切换为闭环PID控制，观察整定参数的效果。根据各参数分别对控制系统动态性能
和稳态性能的影响，适当调整控制参数，直到控制系统性能(超调量、稳态误差、调节时间)满意为止。
优点：响应曲线法具有较高的准确度。
缺点：1、当广义对象是非自衡过程时无法应用本方法
2、有些实际场合，不允许进行开环阶跃实验
PID控制参数的调整依据 在初步确定PID参数之后，还需要根据控制系统的控制性能对PID控制参数进行调整，调整依据如下： word 可编辑.
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1、比例系数的调整 增大比例系数KP可以提高系统响应速度，因此当控制系统调节时间过长时可以适当将比例系数增大，使调节时间缩短；但过大的比例系数会使控制系统输出出现超调甚至震荡，因此当系统出现较大超调或震荡时可以适当减小比例系数。 2、积分时间的调整 减小积分时间常数TI，将使积分作用增强，使系统响应速度提高，使稳态误差减小。因此当控制系统调节时间过长或稳态误差过大 时可以适当将积分时间减小；但过强的积分作用会使控制系统输出出现超调，因此当系统出现较大超调或震荡时可以适当增大积分时间。 3、微分时间的调整 增大微分时间TD可以使系统的制动作用加强，因此当系统出现较大超调甚至震荡时，可以适当增大微分时间；但过强的微分作用又会使系统出现提前制动的现象，延长系统的调节时间，因此当系统出现提前制动的现象时，应该适当减小微分时间常数。 当第一拍输出控制量中含有微分项时，微分项又起到加快系统响应速度的作用。 宁可累死在路上，也不能闲死在家里！宁可去碰壁，也不能面壁。是狼就要练好牙，是羊就要练好腿。什么是奋斗？奋斗就是每天很难，可一年一年却越来越容易。不奋斗就是每天都很容易，可一年一年越来越难。能干的人，不在情绪上计较，只在做事上认真；无能的人！不在做事上认真，只在情绪上计较。拼一个春夏秋冬！赢一个无悔人生！早安！—————献给所有努力的人
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位置式PID控制原理 - 图文
