G21 G90 G94
G00 A0 B0 C0 D0 X0 Y0 Z0
G01 A-11 B-22 C4.3 D16.32 X4.6 F2000 G01 A-11 B-27 C6 D12 X5 F2000 G01 A-11 B-27 C6 D12 X-5 F2000 G01 A-11 B-23 C4 D16.712 X-5 F2000 G00 A0 B0 C0 D0 X0 Y0 Z0 G00 A-2.4 B0 C16 D8.7 X11
其中前四条为机械臂初始化相关指令，输入指令之前务必将机械臂归位为竖直状态，以免运动幅度过大超出范围造成机器损坏。
G01 开始的皆为线性运动，A 表示J1轴电机运动的大小和方向，B、C、D、X 分别代表J2、J3、J4、J5轴电机，F 表示运动的速度。
如何快捷的自定义自己机械臂实现联动的动作？
1）首先将机械臂置于初始位置，点击右下角的【当前位置】查看是否为 0 ，如下图
图5.21 查看当前位置
2）如果是，单击【开启调试？】，调试的过程中可以选择【保存当前位置】和【撤销上一位置】，调试过程中可以单击【查看】查看调试过程中保留的Gcode指令。确认完成调试工作后点击【完成】，即可生成一个.gcode文件。
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5.6 速度自定义功能 单指令单电机控制时，可以按照需要设定速度（不设置时默认为0）；每次进行【开启调试？】生成.gcode文件时，也可以设定该单步调试的速度大小，在【保存当前位置】时会自动加入。
图5.21 自定义速度
5.7 升级固件
升级固件时，需要关闭串口，选对串口号。
在菜单栏处单击【工具】，选择固件；点击【选择文件】，可选择本地固件文件；在下拉框处选择五轴或六轴后，点击【下载文件】可从官网下载相应的固件；点击【升级】把本地固件文件或下载好的固件烧录至主板；固件烧录至主板成功则提示“升级成功”，反之提示“升级失败”
图5.22 升级固件页面
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在主界面可以查看，当前固件的版本号和发布日期
图5.23 固件版本信息
5.8 Anno设置 5.8.1 步/度参数的位置和设置 点击Anno设置，修改参数如下图，然后点击apply即可。
图5.24 步/度参数
轴名称 第一轴(a) 第二轴(b) 第三轴(c) 第四轴(d) 第五轴(e) 表5-1 五轴机械臂的步/度参数表 步/度 30 19.1 88.8 23 14.2 表5-2 六轴机械臂的步/度参数表 步/度 轴名称 第一轴(a) 30 第二轴(b) 68.3 第三轴(c) 50 第四轴(d) 62.5 第五轴(e) 45.8 第六轴（舵机） / 23 / 44
5.8.2 运动最大速度设置 机械臂联动控制过程中的速度是可以设置的，G命令里面的F后面的数值如G01 A20 F250即为速度的相对大小，但这个速度受到配置信息的限制，这个限制即为最大速率(max rate)，可以通过上位机界面的max rate进行设置，如下图所示，默认abcde轴速率为500，但当你指令为F2000时被限制为了500，故需要将最大速率提升到更大，比如2000。
图5.25运动最大速度参数
5.8.3 加速度设置 加速度（mm/sec^2）为达到目标速度的加速度，如果设置过小，那么整个运动过程中都有可能达不到目标速度，导致上面参数设定的最大速度可能无效，故如果有调整速度参数，那么加速度的参数也要做相应的调整，比如100。
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图5.26加速度参数
5.8.4 配置文件的使用方法 在更换固件的时候，可以先把目前的Anno设置参数保存(Save)成文件（.gcode），等更换完后再读取（Read）该配置文件，使参数配置和之前的保持一样。
图5.27 Save/Read配置文件
5.9 示教功能
为了方便调试运用案例，JXB-330W-6 Controller提供了示教功能。通过【开始调试？】、【撤销上一位置】、【保存当前位置】、【查看】、【完成】这几个按钮实现该功能，如下：
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机械臂资料-JXB-330W-6 - 图文
