苏州辛德斯机器人系统工程有限公司
安川机器人DX200实战应用
第一天
（一） 机器人介绍
1. YASKAWA机器人发展史
控制箱 ERC MRC MRCⅡ XRC NX100 DX100 DX200 弧焊 装配 喷涂 本体 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、1400等 HP6、EA1400N等 MH6、HP20D等 MH12、MH24等 点焊 搬运 去毛刺 切割 码垛 2.安川机器人在工业生产中的应用 激光加工 生物医学 3.机器人的系统构成 4.DX200机器人控制箱 安全事项： ? ? ? ? ?
1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤
? 1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 ? 2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。
2、简单操作机器人
1、 按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED
灯就会亮起。
3、 注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、 用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解
1
可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2 动作坐标系 3 手动速度 4 安全模式 5 动作循环
6 执行中的状态 7 模式 8 翻页 9 多画面模式 10 存储器电池消耗 11 数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动 或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动
程序的插入及修改： 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】， 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称
5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认
范例
（二）机器人编程教导
确认
2、程式路径
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】 键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次 【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下 一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下 面的程式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。 用户坐标设定 工具坐标的设定： 工具坐标的选择 用户坐标的选择
第二天 1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除 贴上:将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 1.在程序内容画面，将光标移动命令区。 2.在开始行按［转换］+［选择］ 3.将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。 6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】 试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。 1.选择主菜单的【程序】 2.选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。 3.按［联锁］+［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使 不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
6.SFTONSFTOFF平移指令的运用
7.速度种类的更改 将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。 8.文件保存和安装 CMOS.BIN保存 按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存： 1.按住［主菜单］，同时接通电源 2.将CF卡插入示教编程器 –不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选 择“USB:示教编程器”。
3.选择主菜单中的【外部存储】 –显示外部存储的子菜单画面。 安装CMOS.BIN
按以下步骤安装CMOS.BIN。 1.按住［主菜单］，同时接通电源。 2.安全模式更改为管理模式以上 3.将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器， 在设备处选择“USB：示教编程器”。 4.选择主菜单中的【外部存储】 –显示外部存储的子菜单画面。
9.常用程式指令功能讲解
DOUT 功能 ON/OFF外部输出信号 PULSE 功能 外部输出信号输出脉冲。 DIN JUMP * CALL TIME INC DEC IF 功能 把输入信号读入到变量中。 功能 向指定标号或程序跳转 功能 显示跳转目的地 功能 调用指定程序。 功能 只在指定时间停止。 功能 在指定的变量上加1。 功能 在指定的变量上减去1。 功能 判断各种条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。 第三天
（由唐工结合工作经验现场讲解）：
（1）、硬件构造及模块功能说明介绍； （2）、机器人更换部件注意事项培训； （3）、维护保养注意事项培训；
安川机器人初级教程 (2)
