【VIP专享】《机器人技术》-工业机器人(机械臂)01系统

第1讲工业机器人系统

工业机器人（机械臂）

工业机器人结构工业机器人分类工业机器人组成

工业机器人的主要规格参数

工业机器人例举

核电站蒸汽发生器检修机械手

日本电装（DENSO）VS系列机械手元创兴科技REBo-V-6R-650机器人

工业机器人运动分析

1.1 工业机器人的结构关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各部分之间发生相对运动的机构。连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 自由度（Degree of freedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手爪的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。（关节数）

1.2 工业机器人的分类分类：

?按坐标结构分：直角坐标型、圆柱坐标型、球型坐标型、关节型?按驱动类型分：电动型、气动型、液压型及混合驱动型?按用途分：搬运、装配、焊接、切割、喷涂机器人。。。

机器人的主体结构的关节都是移动关节。特点：

结构简单，刚度高。

关节之间运动相互独立，没有耦合作用。占地面积大，导轨面防护比较困难。