AGV 操作手册
目录
1. AGV基本介绍..................................................................................... 1
1.1 AGV系统构成 ............................................................................................................................... 1 1.2 AGV人机界面介绍 ....................................................................................................................... 3 1.2.1车体主面板 ............................................................................................................................. 3 1.2.2行走手控盒 ............................................................................................................................. 4 1.2.3举升操作面板 ......................................................................................................................... 6
2. AGV基本操作..................................................................................... 7
2.1 AGV车体主面板操作方法 ........................................................................................................... 7 2.1.1 面板显示 ................................................................................................................................ 7 2.1.2 设备状态菜单选择 ................................................................................................................ 8 2.1.3 参数设置 .............................................................................................................................. 15 2.1.4 特殊操作 .............................................................................................................................. 17 2.2 AGV行走手控盒操作方法 ......................................................................................................... 22 2.2.1 行走操作 .............................................................................................................................. 22 2.2.2 速度设置 .............................................................................................................................. 23 2.2.3自动对线 ............................................................................................................................... 24 2.3 AGV举升面板操作方法 ............................................................................................................. 24
3. AGV运行方法................................................................................... 25
3.1 AGV开机通电操作 ..................................................................................................................... 25 3.2 AGV关机断电操作 ..................................................................................................................... 26 3.3 AGV运行方式选择 ..................................................................................................................... 26 3.3.1 在线运行方式 ...................................................................................................................... 26 3.3.2 离线运行方式 ...................................................................................................................... 27 3.3.3 手动运行方式 ...................................................................................................................... 28 3.4 AGV退出系统操作 ..................................................................................................................... 28 3.4.1 AGV从运行任务中的退出 .................................................................................................. 28 3.4.2 AGV安全退出控制台系统 .................................................................................................. 30 3.5 AGV暂停方式 ............................................................................................................................. 30 3.5.1 AGV安全暂停 ...................................................................................................................... 30 3.5.2 AGV碰撞停车 ...................................................................................................................... 31 3.6 AGV动态装配流程 ..................................................................................................................... 31
4系统工具及参数设置 ........................................................................... 33
4.1 系统工具 ..................................................................................................................................... 33 4.1.1 I/O调试 ................................................................................................................................ 34 4.1.2 Ping操作 .............................................................................................................................. 34
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4.1.3 IP设置 .................................................................................................................................. 35 4.2 系统参数设置 ............................................................................................................................. 35 4.2.1 导航系统参数 ...................................................................................................................... 36 4.2.2 车体轮系结构参数 .............................................................................................................. 36 4.2.3 系统管理参数 ...................................................................................................................... 37 4.2.4 扩展设备参数 ...................................................................................................................... 38 4.2.5 选择界面语言 ...................................................................................................................... 39
II
1. AGV基本介绍
本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1 AGV系统构成
AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1 机械部分
AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。 车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分
AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。
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物流与仓储自动化事业部
Intelligent Logistic Department
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图1.1 电气结构图
控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。
电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接
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