部分参数未知的二阶不确定滞后结构的自适应控制方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201710515031.4 （22）申请日 2017.06.29 （71）申请人 闽江学院

地址 350108 福建省福州市闽侯县上街镇溪源宫路200号

（10）申请公布号 CN107222128A

（43）申请公布日 2017.09.29

（72）发明人 傅平

（74）专利代理机构 福州元创专利商标代理有限公司

代理人 蔡学俊

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

部分参数未知的二阶不确定滞后结构的自适应控制方法

（57）摘要

本发明涉及一种部分参数未知的二阶不确

定滞后结构的自适应控制方法，提供基座和设于其上的超声波电机，超声波电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由反步控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反步计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明不

仅控制准确度高，而且装置结构简单、紧凑，使用效果好。

法律状态

法律状态公告日

2017-09-29 2017-09-29 2017-09-29 2017-09-29 2017-10-27 2017-10-27 2017-10-27 2019-03-19 2019-03-19 2020-01-07

法律状态信息

公开 公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权

专利申请权、专利权的转移

法律状态

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专利申请权、专利权的转移

权利要求说明书

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