流电机的运行。
3. 机械手的调试
要求各气缸活塞杆动作速度协调，无碰擦现象；每个气缸的磁性开关安装位置合理、信号准确；最后机械手停止在右限止位置，气手指夹紧，其余各气缸活塞杆处于缩回状态。
在调试参数选择挡位，按参数选择按钮SB4，选择指示灯组为“2”状态，指示灯HL4与HL6灭，HL5常亮，即为机械手的调试。然后按下按钮SB5，旋转气缸转动、按下SB6按钮，旋转气缸转回原位。再按下按钮SB5，悬臂气缸活塞杆伸出，按下按钮SB6，悬臂气缸活塞杆缩回。再按下按钮SB5，手臂气缸活塞杆下降，按下按钮SB6，手臂气缸活塞杆上升；再按下按钮SB5，手指松开，按下按钮SB6，手指夹紧；如此交替操作按钮SB5、SB6可调试各个气缸运动情况。
4. 气缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的调试
要求各气缸活塞杆动作速度协调，无碰擦现象；最后各个气缸活塞杆处于缩回状态。 在调试参数选择挡位，按参数选择按钮SB4，选择指示灯组为“3”状态，指示灯HL4常亮、HL5与HL6灭，即为气缸Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的调试。然后按下按钮SB5，气缸Ⅰ活塞杆伸出、按下按钮SB6，气缸Ⅰ活塞杆缩回。再按下按钮SB5，气缸Ⅱ活塞杆伸出，按下按钮SB6，气缸Ⅱ活塞杆缩回。再按下按钮SB5，气缸Ⅲ活塞杆伸出，按下按钮SB6，气缸Ⅲ活塞杆缩回。如此交替操作按钮SB5、SB6，可调试各个气缸运动情况。
二、配料装置的配料
某材料由金属、白色非金属和黑色非金属原料按一定比例配置，再经过其他生产工艺加工而成，配料装置仅为该材料配料。
金属、白色非金属和黑色非金属原料配置的比例不同，构成该材料系列中的不同类
型，该配料装置为系列材料中的M型和F型材料配料。
先将SA1置于右挡位（配料挡位）、SA2置于左挡位（参数设置挡位），然后用按钮SB4进行配料类型选择，并用由HL4、HL5、HL6组成的指示灯组的状态指示配料类型，配料类型对应的指示灯组状态如表3所示。在此挡位，按一次SB4，选择一个配料类型。用SB4切换配料类型的方式自行确定。
表3 配料类型对应指示灯组的状态
序号 1 2 HL4 亮 灭 HL5 亮 亮 HL6 灭 亮 运行功能 为M型材料配料 为F型材料配料 选定配料类型后，SA1不变，将SA2置于右挡位，锁定配料类型。然后按启动按钮SB5，配料装置才能为选定的材料类型配料。
为了保证配料装置在为每一种类型的材料配料的可靠和正确显示，避免由于误操作可能带来的不良后果，要求程序编写时必须考虑以下要求：
（1）配料装置相关部件必须停留在初始位置时，才能选择配料类型。
（2）SA2置于左挡位（参数设置挡位）时，按下SB5启动按钮配料装置不能启动。 （3）SA2置于右挡位（锁定挡位）后，再按SB4参数选择按钮不能选择配料类型。
1. 为M型材料配料
M型材料中，金属、白色非金属和黑色非金属原料的比例是：1︰1︰1，数量和送达要求是：每个槽中的数量为2，送达出料槽Ⅰ中的为金属原料，出料槽Ⅱ中的为黑色非金属原料，出料槽Ⅲ中的为白色非金属原料。对送达原料，没有先后顺序的要求
配料装置的动作及其要求：
按下启动按钮SB5，指示灯HL4由常亮变为亮1s、灭1s的方式闪烁，指示灯HL5保持常亮，指示配料装置处在“为M型材料配料”运行状态，交流电机以20Hz频率运行。
当接料平台无原料时，送料直流电机转动，将原料送达接料平台后停止。若送料直流电机连续转动5s仍没有原料送到接料平台，则蜂鸣器鸣叫报警，提示料仓中没有原料。将原料放入料仓且有原料送达接料平台后，蜂鸣器停止鸣叫。
原料送达接料平台，手指松开→手臂下降→手指合拢夹持原料→延时0.5s→手臂上升。若抓取的原料符合分送要求则机械手转动到左限止位置→悬臂伸出→手臂下降→手指松开将原料从传送带进料口放上皮带输送机→手臂上升→悬臂缩回→手指合拢→机械手转动到右限止位置停止，完成一次原料的搬运。若抓取的原料不符合分送要求，则悬臂伸出→手指松开将原料重新放回料仓→悬臂缩回→手指合拢，停止在初始位置。
机械手将原料搬离接料平台，送料直流电机立即转动，送出下一原料。
原料搬运到传送带上，到达指定的出斜槽位置后，直接推出，皮带输送机不需要停止。
完成配料后，配料装置自动停止。
提示：接料平台处装有一个光电传感器、一个光纤传感器和一个电感式传感器，可通过检测到的信号区别送达接料平台原料的种类。
2. 为F型材料配料
F型材料中，金属、白色非金属和黑色非金属原料的比例是：1︰2︰3，数量和送达要求是：送达出料槽Ⅰ和出料槽Ⅱ各1组（1个金属、2个白色、3个黑色为1组），先送出料槽Ⅰ，送完出料槽Ⅰ再送出料槽Ⅱ。送料顺序为：先黑色再金属，最后白色。
配料装置的动作及其要求：
按下启动按钮SB5，HL6指示灯由常亮变为亮1s、灭1s的方式闪烁，HL5保持常亮，指示配料装置处在为“F型材料配料”运行状态。皮带输送机以20Hz频率运行。
送料与机械手搬运原料的动作及其要求，与为M型材料配料的动作及其要求相同。 原料到达传送带上，重量合格才能被送到出料槽Ⅰ和出料槽Ⅱ。
原料到达位置A，皮带输送机停止对原料进行重量检测， HL3以亮1s灭1s的方式指示原料在进行重量检测，重量检测时间为5s；重量检测完毕，HL3熄灭。重量检测期间，机械手搬运的原料到达传送带进料口上方时，应停止在此位置，待被检测原料的重量检测完毕，再将原料放上传送带。若重量检测完毕没有原料送到传送带，则被检测原料在此处等待。当下一原料被放入传送带上后，交流电机重新以20Hz的频率转动带动皮带输送机输送原料，当经过重量检测并合格的原料到达指定的出斜槽位置后，直接推出，皮带输送机不需要停止。
若在重量检测期间按按钮SB4，则为原料重量不合要求，当原料重量检测不合格时，该原料送入出料槽Ⅲ。
送达出料槽Ⅰ和出料槽Ⅱ中的原料数量符合要求后，配料装置自动停止。
三、装置停止
1. 正常停止 在配料过程中，按停止按钮SB6，装置应完成当前配料工作（即出料槽中送达的原料数量达到配料要求）后停止。
2. 紧急停止 配料装置运行过程中如果遇到各类意外事故，需要紧急停止时，请按下急停开关QS，配料装置立刻停止运行并保持急停瞬间的状态，同时蜂鸣器鸣叫报警。再启动时，必须复位急停开关，然后再按启动按钮SB5，配料装置接着急停瞬间的状态继续运行，同时蜂鸣器停止鸣叫。
3. 突然断电 配料装置运行过程中发生突然断电时，配料装置停止运行并保持断电瞬间的状态。恢复供电后，蜂鸣器鸣叫报警，再次按下启动按钮SB5，蜂鸣器停止鸣叫，配料装置接着断电瞬间保持的状态继续运行。
四、意外情况处理
本次工作任务，只考虑以下意外情况。
机械手搬运过程中有可能出现手指没有抓稳原料，造成原料不能被搬离接料平台、或搬离接料平台后在搬运途中掉下。如果出现上述情况，机械手应立刻返回到初始位置停止，同时蜂鸣器鸣叫报警。待查明原因并排除故障后，按启动按钮SB5，机械手才能继续运行，同时蜂鸣器停止鸣叫。
全国机电一体化组装与调试中职组技能大赛试题
