APM使用Copter（直升機和多軸）固件的中文參數表
翻譯：風迅電子-冷楓
校對：Jothen
命令 ACRO_BAL_PITCH ACRO_BAL_ROLL ACRO_RP_P ACRO_TRAINER ACRO_YAW_P 值 1 1 4.5 2 4.5 0.1 單位 0 -- 3 0 -- 3 1 -- 10 0,1,2 1 -- 10 選項 說明 設置ACRO比率飛行模式時俯仰角返回水準的比率 設置ACRO比率飛行模式時橫滾角返回水準的比率 設置ACRO或者SPORT飛行模式時，俯仰與橫滾動作的P值，值 越高，動作相應越快 設置ACRO或者SPORT飛行模式時，偏航動作的P值，值越高， 動作相應越快 設置AHRS航姿系統融合GPS資料計算地面速度的常數,試用值 0.1,值越大,對GPS的依賴越少,會更多依賴空速感測器,值少 反之 AHRS_COMP_BETA AHRS_GPS_DELAY AHRS_GPS_GAIN AHRS_GPS_MINSATS AHRS_GPS-USE 0.001 -- 0.5 2 1 6 1 0.0 -- 1.0 0 -- 10 0,1 設置AHRS航姿系統對GPS的依存值，不能為0，一般飛機用默 認或者1.0 AHRS航姿系統中，GPS起作用的最小搜星數量，默認6顆，低 於6顆，航姿系統中的GPS不起作用 AHRS航姿系統的GPS開關，0：關閉，1；開啟 AHRS航姿系統中，飛快安裝方向與標準方向的偏轉矯正，0- 無，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-橫滾90度+偏航 270度 加速度計對AHRS姿態控制的P值 AHRS系統中，對飛控主機板與機架的X軸向（橫滾）角度偏差 進行補償 AHRS系統中，對飛控主機板與機架的Y軸向（俯仰）角度偏差 進行補償 不用 設置風速的最大值，即空速與地速的速差，如果為0，則始 終以空速作為參考 羅盤或GPS對AHRS航姿系統中航向控制的P值 限制所有飛行模式中飛機的最大傾斜角 限制傾斜角速率 解鎖前自檢開關，包括遙控接收信號檢查、加速度計檢查、 羅盤檢查。0關閉，1開啟 設置電流感測器的壓降偏差矯正 設置電流感測器上每伏電壓對應的安培數，一般3DR的電流 感測器設為17，即如果在電流感測器上測出來1V壓降，則代 表17安培的電流 設置電池容量，APM將根據電流大小和放電時長計算剩餘容 量 設置電流感測器使用的埠，-1不使用；1-A1；2—A2；3- Pixhawk用；12-A12；101-PX4用 電池資訊顯示開關，0-不顯示；3-只顯示電壓；4-顯示電流 和電壓 設置電壓感測器埠採集的電壓與實際電壓的倍數，如：電 壓檢測PIN腳測出來2V，那麼實際電壓應該是2X10.1=20.2V 設置電壓感測器使用的埠，-1不使用；0-A0；1—A1；2- Pixhawk用；13-A13；100-PX4用 AHRS_ORIENTATION AHRS_RP_P AHRS_TRIM_X AHRS_TRIM_Y AHRS_TRIM_X AHRS_WIND-MAX AHRS_YAW_P ANGLE_MAX ANGLE_RATE_MAX ARMING_CHECK BATT_AMP_OFFSET BATT_AMP_PERVLOT BATT_CAPACITY BATT_CURR_PIN BATT_MONITOR BATT_VOLT_MULT BATT_VOLT_PIN 0 0.1 0.01 -0.005 0 0 0.1 4500 18000 1 0 伏 安/伏 毫安培時 度 度 度 米/秒 0 -- 37 0.1 -- 0.4 -10 -- 10 -10 -- 10 -10 -- 10 0 -- 127 0.1 -- 0.4 0,1 -1,1,2,3,12,101 0,3,4 17 3300 12 0 10.1 -1,0,1,2,13,100 13 CAM_DURATION CAM_SERVO_OFF CAM_SERVO_ON 10 1100 1300 0 -- 50 1000 -- 2000 1000 -- 2000 增穩雲台的快門時間設置，10等於1秒，50等於5秒 快門舵機抬起時的舵機信號值 快門舵機按下時的舵機信號值 快門觸發設置，如果不為零將根據GPS的移動距離進行拍 照，例如：設置5米，那麼將根據GPS定位資訊，每飛行5秒 就按一次快門 快門觸發類型設置，0-舵機，1-繼電器 通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無, 2:Flip, 3:簡單 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:開聲納, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自動, 17:自動調參 通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無, 2:Flip, 3:簡單 模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10:開聲納, 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自動, 17:自動調參 circle繞圈模式時的繞圈半徑 circle繞圈模式時的繞圈角速度 自動磁偏角開關，0關閉，1開啟 磁偏角設置，請根據本地磁偏角輸入，具體可登入 http://magnetic-declination.com/查詢 羅盤選擇，0-內置羅盤，1-外置羅盤 啟動或關閉羅盤的自學習偏移量 對油門值進行偏移並融合到羅盤的X軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤X軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCT 對油門值進行偏移並融合到羅盤的Y軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤Y軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCT 對油門值進行偏移並融合到羅盤的Z軸上，用來抵消大油門 時電機導線磁場對羅盤Z軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCT， 一般羅盤的方向以Z軸作為參考，設置Z軸偏移即可 設置電機對羅盤干擾的參考系，0-不使用，1-以油門值為參 考，2-以電流感測器的電流值為參考 對羅盤X軸與機架的安裝偏差進行矯正 對羅盤Y軸與機架的安裝偏差進行矯正 對羅盤Z軸與機架的安裝偏差進行矯正 設置羅盤的安裝方式即角度， 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6: Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Y aw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,1 4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90 Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:R oll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2 8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90, 31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2 70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270 羅盤開關，0-不使用，1-使用 CAM_TRIGG_DIST CAM_TRIGG_TYPE 0 0 米 0 -- 1000 0,1 0 CH7_OPT 0 CH8_OPT CIRCLE_RADIUS CIRCLE_RATE COMPASS-AUTODEC COMPASS_DEC COMPASS_EXTERNAL COMPASS_LEARN COMPASS_MOT_X 10 20 1 -0.083 1 0 0 米 度/秒 1 -- 127 -90 -- 90 0,1 度 0,1 0,1 -1000 -- 1000 COMPASS_MOT_Y 0 -1000 -- 1000 -1000 -- 1000 COMPASS_MOT_Z 0 COMPASS_MOTCT COMPASS_OFS_X COMPASS_OFS_Y COMPASS_OFS_Z 0 0,1,2 -400 -- 400 -400 -- 400 -400 -- 400 COMPASS_ORIENT 0 -- 37 COMPASS_USE 0, 1 ESC FENCE_ACTION FENCE_ALT_MAX FENCE_ENABLE FENCE_MARGIN FENCE_RADIUS FENCE_TYPE FLOW_ENABLE 0 0，1 0,1 米 10 -- 1000 0,1 米 米 1 -- 10 30 -- 10000 0，1，2，3 電調校準開關，0-正常開啟，1-開啟電調校準，開啟後APM 上電後油門通道與輸出直通，可以同時校準所有電調，不建 議手動開啟此參數 設置突破圍欄後的操作，0-只報告，1-返航或著陸 設置圍欄的最大飛行高度 圍欄開關，0-關閉，1-開啟 設置飛行器與圍欄邊界的安全距離 設置圓形圍欄的半徑 設置圍欄類型，0-無；1-限高,2:圓形,3:限高+圓形 光流開關，0-不啟用，1-開啟 飛行模式一設置（當五通道PWM<1230時)，0:自穩,1:比 率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飛行模式二設置（當五通道PWM=1231-1360時)，0:自穩,1: 比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 1 100 0 2 150 3 0 FLTMODE1 FLTMODE2 0 0 FLTMODE3 0 飛行模式三設置（當五通道PWM=1361-1490時)，0:自穩,1: 比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport FLTMODE4 0 飛行模式四設置（當五通道PWM=1491-1620時)，0:自穩,1: 比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport 飛行模式五設置（當五通道PWM=1621-1749時)， 0: 自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞 圈,8:定點,9:著陸, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport FLTMODE5 0 FLTMODE6 0 飛行模式六設置（當五通道PWM>1750時)，0:自穩,1:比 率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定 點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:Sport FRAME FS_BATT_ENABLE FS_BATT_MAH 1 0 0:不開啟,1:開啟 機架類型設置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型 設置當電池電壓過低時是否開啟故障保護 設置電池剩餘容量保護，0為不開啟，非0為當電池容量 低於設定值後開啟返航模式 設置電池電壓保護，0為不開啟，非0為當電池電壓低於 設定值後開啟返航模式 0 mAh FS_BATT_VOLTAGE 10.5 伏 FS_GCS_ENABLE FS_GPS_ENABLE 0 0:不開啟,1:執行返航,2: 繼續執行任務規劃中的任 設置與地面站失去通信5秒後執行的動作 務 0:不開啟,1:開啟 設置當GPS信號丟失時是否開啟失控保護 1 FS_THR_ENABLE 0 0:不開啟,1:執行返航,2: 繼續執行任務規劃中的任 設置當油門信號低於預設值是否開啟失控保護 務,3:著陸 925 1100 預設開啟油門失控保護的PWM值 地面大氣壓矯正 FS_THR_VALUE GND_ABS_PRESS 975 ms 101708.7
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