第四章 初识工业机器人的作业示教
工业机器人示教的主要内容 运动轨迹 作业条件 作业顺序
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习 工业机器人的简单试教学与再现 在线示教及其特点 在线示教的基本步骤其特点 工业机器人的离线编程技术 离线编程及其特点 离线编程系统的软件架构 离线编程的基本步骤 课前回顾
如何选择机器人坐标系和运动轴？
机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？ 学习目标 认知目标
掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作原理 能力目标
能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 导入案例
机器人职业前景分析
对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。在此基础上，能依据实际情况自主研究算法。此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备一定的管理能力。而其余调试，操作员工的要求相应递减。跟据职能划分，大概可分为四个工种： 1. 工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装；2. 机器人生产线试产员与操作员；3. 机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。 课堂认知
工业机器人示教的主要内容
目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是 “示教 - 再现” 。
“示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容 程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。
机器人完成作业所需的信息包括 运动轨迹、作业条件和作业顺序 。 运动轨迹
运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（ TCP ）所掠过的路径，是机器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（ PTP ）运动和连续路径（ CP ）运动2 种形式。按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧 2 种动作类型。
示教时，直线轨迹示教 2 个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹示教 3 个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中，通常 PTP 示教各段运动轨迹端点，而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。
机器人运动轨迹
机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性 。每个程序点主要包含： 位置坐标:描述机器人 TCP 的 6 个自由度（ 3 个平动自由度和 3 个转动自由度）。
插补方式:机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 再现速度:机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。
空走点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用于示教
除作业开始点和作业中间点之外的程序点。
作业点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用于作业开始点和作业中间点。
空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。 提示 作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动，
而空走区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动； 登录程序点时，程序点属性值也将一同被登录。
工业机器人常见插补方式
插补方式 动作描述 动作图示 关节插补 机器人在未规定采取何种轨 迹移动时，默认采用关节插补。出于安全考虑，通常在程序点 1 用关节插补示教。 直线插补 机器人从前一程序点到当前 程序点运行一段直线，即直线轨迹仅示教 1 个程序点（直线结束点）即可。直线插补主要用于直线轨迹的作业示教。 圆弧插补 机器人沿着用圆弧插补示教 的 3 个程序点执行圆弧轨 迹移动。圆弧插补主要用于圆弧轨迹的作业示教。 起点 作业条件
工业机器人作业条件的登录方法，有 3 种形式：
使用作业条件文件 输入作业条件的文件称为作业条件文件。使用这些文件，可使作业命令的应用更简便。
在作业命令的附加项中直接设定 首先需要了解机器人指令的语言形式，或程序编辑画面的构成要素。程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分组成。
8: J P[1] 100% FINE 0008 MOVJ VJ =
① ② ③ ① ② ③ (a) FANUC 机器人 (b) YASKAWA 机器人
程序语句的主要构成要素
手动设定 在某些应用场合下，有关作业参数的设定需要手动进行。 作业顺序
作业顺序不仅可保证产品质量，而且可提高效率。作业顺序的设置主要涉及： 作业对象的工艺顺序 在某些简单作业场合，作业顺序的设定同机器人运动轨迹的示教合二为一。
机器人与外围周边设备的动作顺序 在完整的工业机器人系统中，除机器人本身外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置等。
工业机器人四巨头的机器人移动命令
在线示教因简单直观、易于掌握，是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
在线示教及特点
由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。
典型的示教过程是依靠操作者观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，再转入下一程序点的示教。
工业机器人的在线示教
早期机器人作业编程系统中，亦有一种人工牵引示教（也称直接示教或手把手示教）。即由操作人员牵引装有力 - 力矩传感器的机器人末端执行器对工件实施作业，机器人实时记录整个示教轨迹与工艺参数，然后根据这些在线参数就能准确再现整个作业过程。
在线示教作业任务编制共同特点：
1 ）利用机器人有较高的重复定位精度优点，降低了系统误差对机器人运动绝对精度的影响。
2 ）要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作，有一定的危险性，安全性较差。
3 ）示教过程繁琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量时间，时效性较差 。
4 ）机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难以取得令人满意的示教效果 。
5 ）机器人示教时关闭与外围设备联系功能。对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力 。
6 ）在柔性制造系统中，这种编程方式无法与 CAD 数据库相连接。
在线示教的基本步骤通过在线示教方式为机器人输入从工件 A 点到 B 点的加工程序。
机器人运动轨迹
▲ 为提高工作效率，通常将程序点 6 和程序点 1 设在同一位置。
程序点说明 程序点 说 明 程序点 说 明 程序点 说 明 程序点 1 机器人原点 程序点 3 作业开始点 程序点 5 程序点 2 作业临近点 程序点 4 作业结束点 程序点 6 作业规避点 机器人原点 (1) 示教前的准备 (2) 新建作业程序
1 ） 工件表面清理。 作业程序是用机器人语言描述 2 ） 工件装夹。 机器人工作单元的作业内容，主要 3 ） 安全确认。 用于登录示教数据和机器人指令。 4 ） 机器人原点确认
在线示教基本流程
(3) 程序点的登录
运动轨迹示教方法 程序点 示教方法 ? 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 程序点 1 ?将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （机器人原点） ? 确认保存程序点 1 为机器人原点。 ?手动操纵机器人移动到作业临近点。 程序点 2 ?将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （作业临近点） ?确认保存程序点 2 为作业临近点。 ?手动操纵机器人移动到作业开始点。 程序点 3 ?确认保存程序点 3 为作业开始点。 （作业开始点） ?如有需要，手动插入焊接开始作业命令。 ?手动操纵机器人移动到作业结束点。 程序点 4 ? 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 （作业结束点） ?确认保存程序点 4 为作业结束点。 ? 如有需要，手动插入焊接结束作业命令。 ?手动操纵机器人移动到作业规避点。 程序点 5 ?将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 （作业规避点） ? 确认保存程序点 5 为作业规避点。 ?手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 程序点 6 ?将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （机器人原点） ?确认保存程序点 6 为机器人原点。 (4) 设定作业条件
①在作业开始命令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序； ②在焊接结束命令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序； ③手动调节保护气体流量。 (5) 检查试运行
跟踪的主要目的是 检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。
单步运转 通过逐行执行当前行（光标所在行）的程序 语句，机器人实现两个临近程序点间的单步 正向或反向移动。结束 1 行的执行后，机器 人动作暂停。 连续运转 通过逐行执行当前行（光标所在行）的程序 语句的末尾，机器人完成多个程序点的顺向 连续移动。程序为顺序执行，所以仅能实现， 正向跟踪多用于作业周期估计。 跟踪方式
确认机器人附近无人后，按以下顺序执行作业程序的测试运转： 1 ）打开要测试的程序文件。
2 ）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。
3 ）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。 提示
工业机器人技术及应用4-初识工业机器人的作业示教
