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7．3 AGV的安全机制
AGV系统具有完善的多级安全报警机制，包括控制台系统监控、非接触式防碰保险杠、接触式防碰保险杠、停止按钮、急停按钮等，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。
为确保AGV在运行过程中自身安全，特别是现场人员的安全及各类设备的安全，AGV自身采取多级安全措施。在AGV的前后方均设有非接触激光防碰传感器和接触式传感器—保险杠。
非接触激光防碰传感器使用国际著名品牌的激光扫描测距传感器，分两个
区域即减速区和停车区，减速区距离较远，停车区距离较近。该传感器安装在AGV的前后两个方向，主要对高速运行的AGV进行防碰保护，AGV在遇到障碍物时先减速后停车。
保险杠是最后一道检测，安装在AGV的四周，宽出车体，主要用于AGV低速运行时的防碰保护（如在侧移过程中），保险杠检测到障碍物，受到一定的压力后将报警并控制AGV停止。
在AGV的周边设有急停开关，任何时间按下急停开关，AGV立即停止运行。 在AGV安装有醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV自动用声光报警。同时通过无线通讯系统通知AGV监控系统。
AGV监控系统在控制台上显示当前状态和文字提示。监控人员可以根据提
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示的信息，指挥现场人员排除故障。
7．4自动导引车 AGV的导航系统： 磁导航
自动导引车AGV使用磁导航，在AGV下方装有磁传感器专业公司为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好，AGV地标传感器使用同一系列的横向产
品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。
AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程中所能达到的路径，主要由以下几部分构成：运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线。采用磁导航的方法，运行路径导航线由长500mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。地标导航线由长150mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，在地图上地标是各个站点的标志。弯道导航线由路径导航线和地标导航线构成，如下图所示：
地标 导航线 导航线及地标 文档
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AGV在弯道的运行分成下述几个步骤： ? 找到地标。
? 按一定的转弯半径，AGV靠码盘的位置编程来完成圆弧的轨迹。 寻找导航线，按导航线的路径行走。 激光导航系统
激光导航系统如图所示:
激光导航原理
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AGV的上部安装了激光扫描器，激光扫描器随AGV的行走,发出旋转的激光束。发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反光板（全向反光板）直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引。
探测角度：360。
激光安全级别：Ⅰ类激光，绝对安全 旋转频率：8HZ 保护等级：IP65 工作温度：0~50。 工作电压：24V/48V
定位精度：+/-2mm（反射板距离小于5米时）
7．5 在线自动充电系统
AGV使用高容量镍镉充电电池作为供电电源该种电池一方面在短时间内可提供较大的放电电流，在AGV启动时可提供给驱动系统以较大的加速度，另一方面该种电池的最大充电电流可达到额定放电电流的10-20倍，使用大电流充电即可减少电池的充电时间，AGV的充电运行时间比可达到1：10，AGV可使用专用的充电站停车进行在线充电，快速补充损失的电量，使AGV在线连续运行成为了可能。
在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车底部装有与之配套的充电连接器，AGV
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运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，该种充电连接器的最大充电电流可达到200安以上。
在线自动充电系统由地面充电机、AGV电量检测装置和充电管理系统构成。AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的数值时，产生充电申请。AGV通过无线局域网向控制台提出充电申请，由控制台调度AGV到达充电站进行充电；充电机是全自动的，充电机可自动完成电池电压检测、恒流充电、恒压充电，按标准充电曲线完成整个充电过程，控制台通过I/O点对充电机进行检测，当检测到充电完成时，控制台可以通知AGV完成充电，AGV可脱离充电位置继续投入运行。
7．6 无线局域网通讯系统
AGV控制台与AGV间采用无线通讯方式，控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令，任务调度指令，避碰调度指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态。
无线局域网使用工业级专业通讯电台，车载电台与系统通讯接入点之间使用多频点跳频（或直序扩频）数字通讯，系统具有60多个频点可选，通讯速度
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AGV控制技术报告材料（完整版） - 图文
