工件传感器1 机器人停止 机器人自动 机器人上电 机器人上电 启动机器人 机器人系统运 行 故障复位机器人 机器人故障 程序确认 机器人在原点 发送程序号1 机器人等待程 序号 发送程序号2 机器人进行程 序1 允许运行程序段1 机器人进行程 序2 允许运行程序段2 机器人不在程 序段1 允许运行程序段3 机器人不在程 序段2 机器人不在程 序段3 程序分析
四.机器人仿真与示教编程软件介绍
RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。Robot Studio包括如下功能：CAD导入、Auto Path功能、程序编辑器、路径优化、可达性分析、虚拟示教台、事件表、碰撞检测、VBA功能、直接上传和下载、缺点，就是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性很差。其界面如下图4-1所示：
图4-1仿真界面
仿真案例
打开robot studio软件，按照上节所讲，摆放好机器人、工件的位置，并创建好工件
坐标系和机器人系统。
在软件界面上方的菜单栏中点击控制器，选择虚拟示教器，画面中出现虚拟示教器。
先将示教器打到手动挡，点击示教器左上角的主菜单，在其中选择control panel（控制面板），再选择language，可将语言改为中文。
点击程序编辑器，提示创建新的程序。
点击画面中的例行程序，在出现的界面中的左下角的“文件”中选择“新建例行程序”分别创建“main”、“home”、“routine”、“csh”共四个例行程序。
双击“home”例行程序，在界面中点击添加指令再点击movej，点击程序中的“*”，新建一个位置点P10
选中“P10”，点击修改位置，由于机械臂的位置并未改变，就可将机械臂的原始位置设定为P10。
返回例行程序，双击“csh”程序，点击添加指令，在指令中点击“common”，在下拉菜单中选择“settings”，在点击其中的“Accset”和“Velset”。
Accset是设置的机械臂的加速度，而Velset设置的是机械臂的速度。
返回例行程序，双击“Routine1”程序，进行轨迹编程。在软件中，利用手动线性运动方式和捕捉末端工具，将机械臂上的焊接头移至图中位置，并用上述方式将该点设置为P20.
在工件上需要进行弧形运动，所以，点击添加指令中的“MoveC”指令。在圆弧上找
一点以及圆弧的另一个端点，分别将其设置为MoveC指令中的P30和P40，这两个点和P20共三个点可形成一个圆弧。
将焊接头移至工件下一个点，因为两点之间是直线运动，所以选择MoveL指令，并将该点设置为P50。
以此类推，将工件上的所有点都在程序中设置好。如图所示。
此外，为安全起见，在焊接头移动到最后一个点时，不能让它直接回到工作原点，而是让焊接头垂直向上移动一段距离后，在回归原点。
添加MoveL指令，修改位置点设置，点击功能按钮，选择Offs功能，如图所示，括号中第一个设置为你选择的参照点，即工件的最后一个点，后面的三个则分别代表工具的X、Y、Z轴，我们选择工具向上移动即在Z轴上移动，X、Y轴为0。
编写好轨迹程序后，开始编写主程序“main”，在添加指令中选择“ProcCall”指令即调用子函数。
做完上述所有步骤后，程序编辑完成，点击“调试”按钮，选择“PP移至Main”，点击虚拟示教器右侧的“Enable”按钮，再点击下方的开始按钮，机械臂则开始按照设定好的轨迹开始运动。 示教编程及运行过程
按照仿真案例的操作，先编写一个rhome子程序，是机器人在原点的程序。在子程序中添加MoveAbsJ, jHome,v100,fine,tGripper;如图4-1
图4-1机器人在原点
当工站二完成流程并把工件放在中转台上时，三工站等待信号，当信号出发后，三工站机器人开始夹取工件，此时可以编写一个子程序routine1,在程序中添加MoveJ P1,V500,z200, tGripper;
MoveJ P2,V500,z50, tGripper; MoveL Ppickpos,V500,z50, tGripper;当机器人在pickpos位置时，夹爪夹紧，在子程序下方编写set Gripper;如图4-2所示：
图4-2机器人夹取工件
当程序段一完成后，打磨机以及砂轮机开始启动，机器人便结束信号一并等待信号二，接着便开始进入程序段二进行工件的打磨，如图4-3：
图4-3机器人打磨
当程序段二完成后，打磨机，砂轮机关闭，传送带启动，机器人结束信号二并等待信号三，接着开始进入程序段三将工件放在传送带上，松开夹爪，如图4-4：
图4-4工件放在传送带
程序段三完成后，机器人便回到原点。
五.上位机人机界面监控
本站有一个打磨机，一个砂轮机，一个皮带机。
电机手动操作画面：
工业机器人生产实训打磨工站
