程序名称Prg10( )Prg11( )Prg20( )Prg21( )Prg200( )Prg201( )Prg202( )车型程序Prg203( )Prg204( )Prg205( )Prg211( )Prg212( )Prg213( )Prg221( )Prg222( )Prg223( )LoadToolPrep(ToolNumber : IN , Oper : IN, Check : IN)ChkLoadToolState(ToolNumber : IN , Oper : IN, Check : IN)DropToolPrep(ToolNumber : IN , Oper : IN, Check : IN)ChkDropToolState(ToolNumber : IN , Oper : IN, Check : IN)OpenToolChgDock( )CloseToolChgDock( )RequestTool(ToolNumber : IN )OpenToolCover(ToolNumber: IN,Check: IN)CloseToolCover(ToolNumber: IN,Check: IN)TC(ToolNo : IN,Oper : IN)ULGrpCyl(ToolNo : IN,Oper : IN)ULGrpAtLine(ToolNo : IN,Oper : IN)Act( )功能块程序ChkTool( )DecidTool( ToolNumber : IN )GrpXClampXCO(ToolNo : IN,ClampNo : IN,Oper : IN,Check : IN)GrpXSXPD(ToolNo : IN,SNo : IN,Oper : IN,DIGrpS : IN,DiDryRun : IN)Initsystem( )RIP ( )WaitForSegment(SegNumber : IN,Oper : IN)EndSegment(SegNumber : IN,Oper : IN)InitSegment()TaskComplete ( )TipDress(GunNo : IN)TipChg(GunNo : IN)EnterZone(NumZone : IN)ExitZone(NumZone : IN)InitZone( )HomeToPeo11 ( )Peo11ToHome ( )WeldC60_Gun1X( )WeldC61_Gun1X( )Pick_frat_c60( )Pick_frat_c61( )Part_c60L( )/ part_c60R( )Part_c61L( )/ part_c61R( )LoadGun1 ( )UnloadGun1 ( )LoadGRP_C60( )UnloadGRP_C60( )LoadGRP_C61( )UnloadGRP_C61( )UnloadGrp1AtLine1( )UnloadGrp1AtLine2( )轨迹程序UnloadGrp2AtLine1( )UnloadGrp2AtLine2( )LoadGrp1AtLine1( )LoadGrp1AtLine2( )LoadGrp2AtLine1( )LoadGrp2AtLine2( )Seal_c60( )Seal_c61( )Start_1( )RESET_SIGNALS_1( )End_1( )WeldC60_DOWN( )WeldC60_UP( )WeldC61_DOWN( )WeldC61_UP( )CYCStart( )ResetIO( )程序举例C60F不带天窗C60F带天窗C61X不带天窗C61X带天窗空换枪盘维修程序1号焊枪维修程序2号焊枪维修程序3号焊枪维修程序C60F抓手维修程序C61X抓手维修程序1号焊枪修模程序2号焊枪修模程序3号焊枪修模程序功能1号焊枪更换电极帽程序2号焊枪更换电极帽程序3号焊枪更换电极帽程序LoadToolPrep(1,\ChkLoadToolState(1，\DropToolPrep(1,\ChkDropToolState(1,\判断抓取工具前TC的状态判断抓取工具后TC的状态判断释放工具前TC的状态判断释放工具后TC的状态解锁TC锁紧TCRequestTool(4);GRP1OpenToolCover(1,TRUE);GUN1CloseToolCover(1,TRUE);GUN1TC(4,U);GRP1/TC(4,L);GRP1ULGrpCyl(4,\ULGrpAtLine(4,\请求抓取所需工具打开防尘盖关闭防尘盖切断抓手网络/接通抓手网络打开/关闭抓手置放台气缸检测辊床上抓手置放台气缸状态后台逻辑控制程序检测TC上工具号DecidTool(1);GUN1GrpXClampXCO(1,1,\GrpXSXPD(1,1,\判断TC上工具与所需工具是否一致打开/关闭抓手上气缸检测抓手上感应工件的传感器信号信号初始化复位水气单元WaitForSegment(1,\EndSegment(1,\请求进入工作区域结束工作区域初始化区域信号工作完成TipDress(1);GUN1TipChg(1);GUN1EnterZone(1)ExitZone(1)开启修磨器等待更换电极帽请求进入干涉区域退出干涉区域初始化干涉区信号HOME到预备位轨迹预备位到HOME轨迹C60F焊枪焊接轨迹C61X焊枪焊接轨迹抓手从AGV上抓取C60F工件抓手从AGV上抓取C61X工件抓手抓取AGV上左/右侧C60F工件抓手抓取AGV上左/右侧C61X工件TC抓取焊枪轨迹TC释放焊枪轨迹TC抓取C60F抓手轨迹TC释放C60F抓手轨迹TC抓取C61X抓手轨迹TC释放C61X抓手轨迹机器人从HOME至辊床下降位释放C60F抓手轨迹机器人从辊床下降位至HOME释放C60F抓手轨迹机器人从HOME至辊床下降位释放C61X抓手轨迹机器人从辊床下降位至HOME释放C61X抓手轨迹机器人从HOME至辊床下降位抓取C60F抓手轨迹机器人从辊床下降位至HOME抓取C60F抓手轨迹机器人从HOME至辊床下降位抓取C61X抓手轨迹机器人从辊床下降位至HOME抓取C61X抓手轨迹C60F涂胶轨迹C61X涂胶轨迹涂胶准备程序涂胶信号初始化涂胶结束程序C60F螺柱焊在辊床上焊接轨迹C60F螺柱焊在Pickup上焊接轨迹C61X螺柱焊在辊床上焊接轨迹C61X螺柱焊在Pickup上焊接轨迹螺柱焊焊接程序螺柱焊信号初始化
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