? 数量限制
车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。 ? 功能限制
车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
3、电路板
竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
4、编程语言及调试工具
1) 开发软件可以选择飞思卡尔公司的Codewarrior, S32 Design Studio, Kenetis Design Studio, Processor Expert等开发调试软件，也可以另行选择； 2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的BDM工具，也可以另行选择。
三、比赛环境
1、赛道
（1）赛道材质
赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距
赛道宽度（含路肩）不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。曲线的曲率半径不小于50cm。 如下图所示：
≥60cm≥50cm(2)赛道曲率半径大于50cm(3)赛道中心线间隔大于60cmcm4545cm(1)赛道宽度等于45cm≥50cm 图5赛道基本尺寸
（3）赛道引导方式
不同组别，赛道引导方式不同。分为以下四种方式： ? 赛道边界线导引
对于光电B1、摄像头B2、双车追逐组别A1的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：
赛道45cm25mm 图6赛道边界引导线
? 中心电磁导引
电磁组B3引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。
VCC串接在电磁线圈回路中外接场地线圈+mA-20kHz交变电流+mA-直流电流表200mA使用直流毫安表测量20kHz交表平均电流示意图。竞赛使用的20kHz交流电源输出等效电路。 图7信号源输出等效电路
电磁线是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。如下图所示：
PVC板材白色胶带凹槽，1mm深 中心引导漆包线 图8电磁引导线固定方式
在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出1.5mm的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。然后将
双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为1.5mm左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。
两把美工刀片并排，中间垫有1.5mm厚的填充物，形成“三明治”结构。胶带纸将“三明治”牢靠的捆绑在一起缝隙高度1.5mm美工刀片缝隙1.5mm宽度 图9刻画赛道中心凹槽双缝刀片
? 电轨金属导引
电轨组B4和创意节能组I1的引导方式是通过铺设在赛道中心的两条铝膜胶带完成的。铝膜胶带一方面起到引导车模的作用，同时又为“节创意节能组”的车模提供电源。
两条铝膜胶带铺设在赛道中心线两侧，相距5mm。如下图所示：
50mm间距5mm50mm铝膜胶带铝膜胶带m50m 图10铝膜中心引导线
在赛道的曲线部分，为了方便铺设铝膜胶带，将铝膜胶带裁剪成长度不大于25cm的线段，通过线段逐步拼接的方式形成中心导引线。如下图所示：
≤25cm25≤cm镀锡铜线≤25cm折线拼接示意图为了减少拼接处的电阻，使用镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。 图11中心折线引导铝膜胶带
由于拼接处存在胶膜，产生很大的阻抗。为了不影响电轨供电，减少拼接处的电阻，在拼接处使用铝膜胶带将两段镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。
? 信标导引
信标越野组A2的比赛采用是信标导引的方式进行比赛。在铺有蓝色广告布的平整场地内随机安放五个左右的信标，车模在信标的导引下做定向运动。信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭。车模可以通过光电传感器、摄像头等识别信标的红光或者红外光进行定位。由于信标采用了主动发射信号光的方式，所以提高了赛车识别的准确性，减少了环境光线的影响。
2016飞思卡尔智能车比赛细则 - 图文
