第二章 平面机构的结构分析
构件：运动单元体
§2.1 基本概念
零件：制造单元体 构件可由一个或几个零件组成。
? 构件：由一个或几个零件组成的没有相对运动的刚性系统。机器或机构中最小的运动单元。
? 零件：机器或机构中最小的制造单元。
? 例如：曲轴——单一零件。 ? 连杆——多个零件的刚性组合体。 ? 注意：构件与零件联系与区别？
一、机构的组成
机架：机构中相对不动的构件
原动件：驱动力（或力矩）所作用的构件。→输入构件 从动件：随着原动构件的运动而运动的构件。→输出构件
在任何一个机构中，只能有一个构件作为机架。在活动构件中至少有一个构件为原动件，其余的活动构件都是从动件。
二、自由度、约束
自由度：构件具有独立运动参数的数目（相对于参考系）
在平面内作自由运动的构件具有3个自由度；在三维空间作自由运动的构件具有6个自由度。 约 束：运动副对构件间相对运动的限制作用
? 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。
三、运动副
使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接成为运动副。运动副的作用是约束构件的自由度。
四、运动副类型及其代表符号
1. 低副—— 两构件以面接触而形成的运动副。
A.转动副：两构件只能在一个平面内作相对转动，又称作铰链。 自由度数 1， 只能转动；
约束数 2， 失去了沿X、Y方向的移动。 B.移动副：两构件只能沿某一轴线作相对移动。 自由度数 1， 只能X方向移动； 约束数 2， 失去Y方向移动和转动。
2. 高副—— 两构件以点或线接触而构成的运动副。
自由度数 2， 保持切线方向的移动和转动 约束数 1， 失去法线方向的移动。
五、运动链
运动链:若干个构件通过运动副联接而成的相互间可作相对运动的系统。 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统
§2.2 机构运动简图
定义：用运动副代表符号和简单线条来反映机构中各构件之间运动关系的简图。
构件均用形象、简洁的直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。
§2.3 平面机构的自由度计算
机构的自由度：机构中活动构件相对于机架所具有的独立运动的数目。（与构件数目，运动副的类型和数目有关）
一、机构自由度计算公式 F?3n?2PL?PH
式中，n为活动构件个数; PL为低副个数；PH为高副个数。
(a)双曲线画规机构
F=3n- 2PL-PH=3×5-2×7-0=1 (b) 牛头刨床机构
F=3n- 2PL-PH=3×6-2×8-1=1
二、机构具有确定运动的条件
机构要能运动，它的自由度必须大于零。 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。
原动件数W＝F，运动确定
F＞0 原动件数W＞F，运动不确定
原动件数W＜F，机构破坏 故机构具有确定运动的条件是：
原动件数目应等于机构的自由度数目。 W=F 且 F＞0
三、 注意事项
1.复合铰链：两个以上个构件在同一条轴线上形成的转动副。由M个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为（M-1）个
2.局部自由度
在某些机构中，不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度。
3. 虚约束
重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应除去不计。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定…… （2）两构件构成多个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合……
（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动
学习重点
1. 搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念 2. 能读懂常用机构的机构运动简图 3. 能掌握平面机构的自由度计算 计算自由度
（先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件）
第三章 平面连杆机构
§3.1 平面连杆机构的特点
一、平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。
二、平面连杆机构的特点：
1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副：
面接触：①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点：
①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂；
③只用于速度较低的场合。
三、平面四杆机构的基本型式及其演化
铰链四杆机构：所有运动副均为转动副的平面四杆机构
图中固定不动的构件AD是机架；与机架相连的构件AB、CD称为连架杆；不与机架直接相连的构件BC称为连杆。 连架杆中，能作整周回转的称为曲柄，只能作往复摆动的称为摇杆。根据两连架杆中曲柄(或摇
杆)的数目，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
铰链四杆机构的基本形式 运动特点 1）曲柄摇杆机构 运动形式的改变 2）双曲柄机构 运动速度的改变 3）双摇杆机构 摆角的改变
§3.2 平面四杆机构的基本特性
一、急回特性
曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不相同，反行程的平均速度较快，这种运动称为曲柄摇杆机构的急回运动特性。
概念： 摆角φ、极位夹角θ ? ? ? ? ?
急回特性分析： ?1 = C
?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ?
t1 > t2 , v2 > v1 v2C1C2/t2t1?11800??? 行程速比系数K? ????v1C1C2/t1t2?21800??K?1 K?1? 若?=0，K=1, 无急回特性 ?↑K↑急回特征越显著
??180??
二、传力分析 压力角和传动角
1、压力角α
从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。
Pt?Pcos?Pn?Psin?
2、传动角γ，压力角的余角 （经常用γ衡量机构的传动质量）
压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好
3、许用压力角［α］ 一般：［α］≤40o
4、传动角的计算 δ≤90° γ=δ
δ≥90° γ=180°－δ
曲柄摇杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。即AB1和 AB2处。
三、死点
死点:传动角为零γ=0(连杆与从动件共线),机构顶死
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