热镦挤送料机械手课程设计

机械原理课程设计

题 目： 热镦挤送料机械手 学 院： 机械与汽车工程学院 专业年级：18机械设计制造及自动化1班 学 号： 姓 名： 指导老师：

二○二○年六月

目录

第一章 设计题目及要求 ........................................... - 2 -

1.1 1.2 1.3 2.1 2.3

设计题目 ................................................ - 2 - 设计任务 ................................................ - 2 - 设计提示 ................................................ - 3 - 方案选择 ................................................ - 4 - 工艺动作流程及时间分配 .................................. - 4 -

第二章 运动循环设计 ............................................. - 4 -

第三章 运动机构设计 ............................................. - 5 -

3.1 原动机的选择 ............................................. - 5 - 3.2 传动机构的设计 ........................................... - 5 - 3.3 上下运动的设计与选择 ..................................... - 5 - 3.4 回转机构的设计与选择 ..................................... - 6 - 第四章 机构方案计算和校核 ....................................... - 8 -

4.1 电动机功率的计算 ......................................... - 8 - 4.2 上下运动机构的计算 ....................................... - 8 - 4.3 回转机构的计算 .......................................... - 10 - 4.4 传动机构运动的分析计算与强度校核 ........................ - 11 -

4.4.1 减速齿轮机构 ...................................... - 11 - 4.4.2 带轮传动设计 ...................................... - 15 -

第五章 设计小结 ................................................ - 17 - 第六章 参考文献 ................................................ - 18 -

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第一章 设计题目及要求

1.1 设计题目

图1 机械手的外观图

底座机械手机体设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40t镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15o，手臂水平回转120o，手臂下摆15o，手指张开放料；手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图1为机械手的外观图。技术参数见表1。

表1 热镦挤送料机械手技术参数

最大抓重/kg 2 3 1 手指夹持工件最大直径/mm 25 30 15 手臂回转角度/（o） 120 100 110 手臂回转半径/mm 685 700 500 手臂上下摆动角度/（o） 15 20 15 送料频率/电动机转速方案号 （次/min） /（r/min） 15 10 20 1450 960 1440 A B C 1.2 设计任务

(1)、机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。

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