2020机器人技术等级考试六级课程第八章01PID控制 机器人包老师

输入量

扰动

输出量

检测装置

PID控制器（比例-积分-微分控制器）由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。

PID控制 在实际控制中比例P控制是必须的，根据是否需要积分I控制和微分D控制，衍生出多种组合如：PD，PI，PID 比例P控制：控制器的输出值=Kp*偏差值，Kp为比例系数，偏差值为目标值和当前值的差值。比例控制是为了提高反应的速度，但会产生稳态误差，Kp值越大，稳态误差越小，控制系统越容易震荡。 PID控制 积分I控制：与比例P或PD配合使用，I控制目的是消除稳态误差。 微分D控制：与比例P或PI配合使用， D控制目的是改变响应的速度，消除震荡，使目标稳定的速度更快。 PID控制综合了P控制、PI控制、PD控制的所有优点。 下面以控制自动驾驶小车沿着路径线行走为例，用以说明PID控制单元的作用，自动驾驶小车的控制是对方向盘的PID控制。