三菱机械手以太网通讯
机器人IP:
使用默认192.168.0.20 或者 192.168.0.*（确保同一网段）
通讯对象IP：
请使用OPT12-19之间的端口，双击进入设定，避免使用
OPT11端口。
情况一、机械手做客户端（client） （1） 参数设定
模式（M）:选择客户端。
IP地址：设定通讯对象服务器IP,(若上位机做服务器server，
请设定上位机IP，确保在同一网段)
端口号：与上位机一至。
协议：请使用当前2：数据连接（data link），使用三菱print 、
input必须选择此项。
结束编码：标准以太网格式选择CR。（若有特殊情况自行选择，
如康耐视insight相机为CR+LF）。
分配：程序语言中使用COM口识别号，请使用COM2-COM8。 完成设定后相应COM画面对应显示选定的通讯对象参数。并写入
机械手臂重启生效。
通讯对象侧：请保持IP和端口号不变。 注：服务器侧上位机先打开侦听端口。 机械手程序部分：
如机械手接收上位机发送目标位置：X,Y,C
“100.2,234.4,30.2”,机械手移动，并反馈当前坐标格式“RBTPOS：（X:100.2 Y:234.4 C：30.2）”，可
以做到任意格式，常量变量任意组合）。
Open \Wait M_Open(1)=1
Print #1,\‘通道打开后机械臂发送打开成
功信息
Input #1,CCMD$ ‘接收上位机发送的指令，机械手可做判断，此处省略
Input #1,M1,M2,M3,M4‘X,Y,C，Z的左边 P3.X=M1 P3.Y=M2 P3.Z=M4 P3.C=Rad(M3) Mov P2 Mvs P3
C1$=\+ \Print #1,C1$
Hlt Close #1 End
情况二、机械手做服务器（server） （1） 参数设定
模式（M）:选择客户端。 端口号：机械手本身端口号。
协议：请使用当前2：数据连接（data link），使用三菱print 、
input必须选择此项。
结束编码：标准以太网格式选择CR。（若有特殊情况自行选择，
如康耐视insight相机为CR+LF）。
分配：程序语言中使用COM口识别号，请使用COM2-COM8。
（2） 完成设定后相应COM画面对应显示选定的通讯
对象参数。并写入机械手臂重启生效。
注：服务器侧机械手先打开侦听端口，请先运行机械手程序。
（3）机械手程序部分
机械手程序部分请参考之前机械手做客户端的程序编写。
三菱机械手以太网通讯
