10)FEM9.831-自动化仓库设计(公差间隙挠曲度)(译文)

FEM 9.831

6 控制计算

6.1 对净空影响因素的汇总

（T:公差范围，V：变形值） 参考 T1 T2 T3 T6 T7 T8 T9 V1 T12 T13 T14 T15 T16 T17 T18 T19 T20 T21 T22 T23 T24 T41 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V12 V13 影响因素/关于 荷载和外形检查 最大宽度（测量准确度） 最大长度（测量准确度） 最大高度（测量准确度） 荷载组成附件 托盘尺寸与中心边关联 x轴方向上定位的准确度 z轴方向上定位的准确度 货叉通道孔洞的减少的高度（磨损和收缩） 荷载组成附件的下垂，梁之间测量 S/R机 x轴方向上定位准确度 y轴方向上定位准确度 货叉伸展定位准确度 货叉中心线的定位准确度 x轴方向上桅杆制造的精确度，如导向轨的同轴性和挺直度 z轴方向上桅杆制造的精确度 相对于托盘中心边货叉轴平行度 由桅杆导向轨公差引起的提升车厢的水平扭曲 与水平的数据关联的在X轴方向上货叉顶表面的倾斜 由安装公差、滚轮净空、地面和上部导向轨道公差造成的与水平的数据关联的在z轴方向上货叉顶表面的倾斜 在底部车厢上侧导向滚轮的净空 参照货架箱水平度，高度定位标识的安装精确度（见4.7.5条的注2） 货叉的垂度，无荷载（由滚轮间隙和磨损造成） 车轮和轨道的磨损 在x轴方向上由桅杆振荡造成的桅杆挠度 在顶层货架孔洞平面上x轴方向上桅杆变形（荷载传送变形） 由桅杆和提升车厢扭歪（由静态荷载动量和质量减速期间振荡造成的）造成的在z轴方向上荷载的位移 在运动期间由桅杆弯曲和扭转的振荡造成的在z轴方向上荷载的位移 在z轴方向提升车厢的扭转（荷载传送变形），在货叉末端测量 装载时货叉的挠度，排除T24(货叉的下垂) 荷载伸出时在y轴方向上货叉尖端的变形 由于桅杆的扭转振荡（由在z轴方向上荷载的加速引起）造成的在x轴方向上伸出的货叉尖端的水平变形 条项 4.4.2 4.5 4.4.1 图2 4.7 2

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参考 T25 T26 T27 T28 T29 V16 V17 T30 V20 影响因素/关于 巷道设备 地面轨道的对准精确度 上部导向轨道轴线的对准精确度和相对于此轴线导向轨道的水平偏差 地面轨道的高度公差 在x轴方向上定位标识的安装精确度 相对于垂直平面数据，在z轴方向上地面轨道的安装 荷载在z轴方向上伸出时上部导向轨道的挠度 在y轴方向上地面轨道的挠度 货架结构 在x轴方向上 对立立柱的公差范围 由外力和运行状态下荷载造成的可允许的垂直度 T31 T32 T33 V21 V22 T34 T35 T36 V23 V24 T40 V30 V31 V32 V33 在y轴方向上 前支撑梁的水平度公差 前后支撑梁之间的高度差别 两个梁平面之间的距离公差 立柱压缩 支撑梁的变形 在z轴方向上 在荷载后部任何障碍物的公差 相对于相邻货架立柱边缘，定位杆的公差 立柱的安装公差 货架在运行状态下由外力和荷载导致的变形（尺寸f） 由建筑物外面风力（仅当与货架结构连在一起时）导致的托盘拾取位置的位移 建筑物和杂项 （在随后计算实例中忽略） 尺寸的约束，由例如固定材料、喷洒头、烟雾传感器、加热管、电缆、通风、照明、钩状梁的支架及雨水管等造成 储存期间荷载的尺寸变化 荷载组成附件的额外下垂 水泥板的下垂和挠度导致S/R机和货架倾斜 由温度影响引起的变形 条项 4.2，4.3 图1 4.8 图3 图6 图3 图6 图3 图4 图6 图7 6.2 相互关系

应由系统的负责人在每一单独的案例进行检验计算以确定规定的净空（考虑已知供应商的公差和变形）能保证系统可靠地运行。

当考虑单独的净空时，单独的可允许的公差和变形取决于控制模式和货架类别。净空的一个计算实例在附录中表A1到A12给出。

经验和概率法则表明所有的最大公差和变形不会在同一位置、同一方向和相同时间内出现。

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在一些情况下，在一个方向上合并的公差和变形可通过对S/R机的调整来补偿，如桅杆在x轴方向上与货架结构的对准度或在部分填充货架以考虑立柱的压缩后调整在上部平面的y轴线的标识。

在储存欧洲组合托盘类型I(800×1200mm)的竖井或装甲式货架结构中，在货叉孔洞用于货叉通道的侧向的净空应特别着重的考虑。如果载货托盘较重以致于需要使用有较大横截面尺寸的货叉时，在顶部托盘平面最大公差和变形的状态下（特别在x轴方向上有较高风力时）系统不运行时可能的。在这些情况下须采取特殊的方法，如减少表1中给出的公差值、增加风力加强肋或当在x轴方向剧烈的风力状态下限制运行。 6.3 计算方法

最恶劣的状况随着所有公差和变形在最大值和在最不利的方向而出现。结果是一个必须正确地关联所需净空的尺寸。如果系统的单个部件的供应和安装在单独的供应商之间分开，使用由最恶劣的状况得来的净空是可取的。

下面的计算实例（见附录）基本上假设最不利的最大值同时发生。

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附录

计算实例

主文中概述的相互关系用以下列实例为基础的数值来解释。应用由在第4.1章到4.6章和4.8章详述的最大可允许数值组成。如果图中的变量在系统设计者和相关子系统的供应商之间商定后，不同的应用这些数值可以变化。下面的列表作为机器公差对整个系统影响的例子。斜体表示数字必须由机器制造者或负责系统设计的人来确定。

依照第4.8章给出的解释，控制系统B只选定做到高至18米的高度。为了使下列计算对100级的货架和控制系统B有意义，需要第二个仓库的实例。另外借助于特殊的方法，单独的公差和变形相比于指出的值（见脚注）可以减少。

假定仓库的技术参数

实例1 货架等级200，控制模式A,C,D: － 带托盘台架的竖井/装甲结构； － 建筑净高24米，货架长度80米； － 单桅杆S/R机；

－ 最大额定荷载1000kg; － S/R机的车轮基础3.0米； － 欧洲组合托盘组成附件；

－ 单元荷载的最大尺寸x,z,y＝900×1300×1750mm; － 每个货架孔洞三个单位荷载；

－ 荷载组成附件和荷载无长期的变形；

－ 托盘由带固定站的输送系统送至S/R机（在地板平面上）。 实例2 货架等级100，控制模式B: － 自由直立货架；

－ 建筑高度16米，货架长度51米； － 单桅杆S/R机；

－ 最大额定荷载1000kg; － S/R机的车轮基础2.4米； － 欧洲组合托盘组成附件；

－ 单元荷载的最大尺寸x,z,y＝900×1300×1100mm; － 三个位置托盘孔洞；

－ 托盘由带固定站的输送系统送至S/R机。 下列可能影响因素从计算实例中排除： － 不均等的轮磨损；

－ 由两个轮子不同荷载引起的不均等轨道挠度； － 安定后残留的振荡幅度；

－ 极端外力的最大变形值（风速高于4.8.2节中的值）； － 不均等的地面沉陷；

－ 高于4.1.2节中给出的水泥板的变形； － 通过外形检查后荷载的变形。

注：在下列所有表格中，第一栏（货架等级100，控制模式B）是指实例2，其它三栏指

实例1。

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表A.1 通道净空x1(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 － 中心位置 － 托盘公差 － 3次定位精确度，A栏除外 － 货叉平行度 － 由导向滚轮间隙造成的在货叉顶部的挠度 － 扭转的摆动 － 桅杆摆动 － 垂直度 2 100 B T7 T6 T12 T18 T22 V13 V5 V20 x1 2 3 9 1 1 2 10 28 1 200 A C D - 3 5 1 1 3 32) 16 2 3 9 1 1 3 10 29 2 3 9 1 1 3 1) 荷载组成附件 S/R机 货架结构 通道净空 32) 22 表A.2 通道净空x2(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 － 中心位置 － 托盘公差 － 3次定位精确度，A栏除外 － 货叉平行度 － 在货叉末端导向滚轮间隙的减少 － 在顶部桅杆的变形 － 提升车厢的变形 － 扭转的摆动 － 桅杆摆动 － 垂直度 2 100 B T7 T6 T12 T18 T22 V6 V9 V13 V5 V20 x1 2 3 9 1 1 33) 3)1 2 10 32 1 200 A C D - 3 5 1 1 - 2 3 32) 18 2 3 9 1 1 53) 3)1 3 10 35 2 3 9 1 1 - 2 3 1) 荷载组成附件 S/R机 货架结构 通道净空 32) 24 表A.3 通道净空y1(mm) 实例 货架级别 控制系统的类型 S/R机 － 3次定位精确度 － 货叉在x轴方向上的倾斜 － 货叉在z轴方向上的倾斜 － 梁的高度定位标识或公差 － 货叉下垂 巷道设备 － 地面轨道的挠度 － 地面轨道的高度公差 货架结构 － 支撑梁水平度（加上公差） － 支撑梁高度差异（加上公差） 通道净空 2 100 B T13 T20 T21 T23 T24 V17 T27 T31 T32 Y1 2 1 3 1 4 1 2 5 2 2113) 1 200 A C D 6 1 3 - 6 - - - 2 18 4 1 3 1 6 - - - 2 17 4 1 3 1 6 - - - 2 17 假定：关于连续梁，梁拱起的作用可以忽略，因为将空托盘紧接着放在满荷载一跨的可能性

实际上可以排除。

假定：后部支撑梁的负高度由货叉垂度T24来补偿。

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