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PIXHAWk简介
参考网址http://copter.ardupilot.com/
目录
一、PIXHAWK飞控简介及使用说明………………………………………………………………………2二、PIXHAWK插脚引线介绍………………………………………………………………………………14三、PIXHAWK飞控板原理图………………………………………………………………………………15四、PIXHAWK与电机、电调的连接图……………………………………………………………………28
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论坛http://bbs.wikiuav.org/forum.php采用PIXHAWK2.4.5作为飞行控制器，它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统，其前身是APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU，但是接线很复杂，也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品PIXHAWK。
一、PIXHAWK飞控简介及使用说明
PIXHAWK的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。PIXHAWK是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的32bitSTM32F427CortexM4核心168MHz/256KBRAM/2MBFlash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32bitSTM32F103，它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。1）特性
●核心MCU性能：168MHz/252MIPSCortex-M4F；
●输出能力：14PWM/舵机输出（其中8个带有失效保护功能，可人工设定。
6个可用于输入，全部支持高压舵机）；●大量外设接口（UART，I2C，CAN）；
●在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等数据；●多余度供电系统，可实现不间断供电；●外置安全开关；
●全色LED智能指示灯；●大音量智能声音指示器；
●集成microSD卡控制器，可以进行高速数据记录。2）MCU
●32bit，STM32F427，CortexM4核心，带有浮点运算器；●168MHz；
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256KBRAM；2MBFlash；
32bit，STM32F103失效保护控制器。传感器
ST公司小型L3GD20H16bit陀螺芯片；
ST公司小型LSM303D14bit加速度/磁场芯片；MEAS公司MS5611气压芯片。通信
5xUART（串口），1个带有高驱动能力，2个带有流控制功能；2xCAN，1个带有内置3.3V转换器，另一个需要外置转换器；支持SpektrumDSM/DSM2/DSM-X?输入；支持FutabaS.BUS?输入；支持PPM信号输入；
支持RSSI（PWM信号）输入；I2C；SPI；
3.3and6.6VADC电压信号输入；
内置microUSB接口，并可扩展外部microUSB接口。电源
电源失效后自动二极管控制（不间断供电）；支持最大10V舵机电源和最大10A功耗；所有外设输出带有功率保护；所有输入带有静电保护。扩展
PIXHawk支持MS4525DO数字差压传感器作为空速传感器。数字空速传感器，这是一种贴片内置14位精度压差采集和11位精度
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温度采集的气压传感；芯片。使用1PSI量程，内部采样精度为24bit，分辨率0.84Pa；●外部USB扩展接口（可安装在设备外壳）；●外置全色彩LED；●I2C分线器。
PIXHAWK的PCB板是没有地线层和电源层的六层板，PCB虽然达到了降低布线难度和减少交叉的目的，但同时也增加了板子的成本。板布线概况如下图所示：
由图示可以看出，其板子左侧是总输出接口，双面贴器件，正面布满通信接插件这是PX4集成下来的优点。四个固定孔在中间，这对板子防震设计是相违背的。两个MCU在同一面45°倾斜放置，其他器件基本都是对其的位置，这样就导致了布线的倾斜和元器件的穿越。
PIXHAWK飞行控制器不像很多商业飞控把减震做到飞控外壳的里面，而是需要自己安装一个减震板，这样才能减少由机体产生的细
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小震动对飞控的影响。板子的实体外观图如下所示：
PIXHAWK飞控板的接口分布图如下
PIXHAWk飞控介绍 - 图文
