v. 每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。四轮车模停止时至少保证有三个车轮接触赛道，两轮车模需要保证两个车轮接触赛道。两轮车模停止运行时不要求保持平衡直立状态，可以倾斜在赛道上。
vi. 每辆赛车以在两个单轮成绩中较好的一个作为赛车最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。
vii. 根据参赛队伍数量，由比赛组委会根据成绩选取一定比例的队伍晋级决
赛。
viii. 晋级决赛的赛车在决赛前有10分钟的调整时间。在此期间，参赛队伍允
许对赛车的软硬件（包括微控制器芯片）进行调整，但在比赛过程中不允许修车或更换微控制器芯片。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的(指本规则之第一条)立即取消决赛资格，由后备首名晋级代替。
ix. 由裁判组申报组织委员会批准公布决赛名单。
x. 全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。 2）决赛阶段规则
i. 参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序按照预赛成绩的倒序进行。
ii. 决赛的比赛场地使用一个赛道。决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度和难度会增加。电磁组可能另外单独铺设跑道。 iii. 每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑一圈，比赛过程与要求同预赛阶段。
iv. 计时由电子计时器完成并实时显示。
v. 预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩为最终成绩，参加该赛题组的排名。
2. 比赛过程规则
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有60秒
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的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起始线。赛车应在起跑区静止两秒钟以上，然后自动出发。赛车应该在30秒之内离开出发区，沿着赛道跑完一圈。由计时起始线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
3．比赛犯规与失败规则
比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否冲出跑道进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。
? 裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备； ? 比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区； ? 赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈； 比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败： ? 赛车冲出跑道的次数超过两次；
? 比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车； ? 决赛后，赛车没有通过现场技术检验。 如果比赛失败，则不计成绩。 比赛禁止事项：
? 不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
? 选手进入比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电路和软件的更换。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等； ? 比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他参赛人员进入场地；
? 不允许其它干扰赛车运动的行为；
? 不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；
? 不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间有明显的不同。
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4．比赛组织说明：
1) 现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状不一定一样。
2) 比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直到比赛结束。
3) 在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。
五. 其他
1. 比赛过程中有其他作弊行为的，取消比赛成绩； 2. 参加预赛并晋级决赛的队伍人员不允许改变； 3. 本规则解释权归比赛组织委员会和竞赛秘书处所有。
四川省大学生智能汽车竞赛组织委员会
2016年3月20日
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附件一：智能竞赛车模的规定
1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零
部件进行适当删减。
2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3) 禁止改造车模运动传动结构；
4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机
及电池；
6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模
原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于电磁平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及电路制作限制
1) 建议采用飞思卡尔不同系列的微控制器，其中包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；DSC系列；16位微控制器，8位微控制系列系列。
2) 每台车模除了8位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器则只能使用一片。 3) 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 4) 伺服电机数量不超过 3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵机。
5) 传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。
6) 在平衡组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，MMA7660，MMA7360，MMA8450，MMA8451等系列的加速度器。如果选用陀螺仪，则必须选择村田公司的ENC-03系列的陀螺仪。 7) 直流电源使用大赛指定的电池；
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8) 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；
9) 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏； 10) 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
可以选择参数：
1) 开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；
2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具，也可以另行选择； 3) 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。
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第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-高等教育处 - 图文
