2016年四川省大学生智能汽车竞赛
竞速比赛规则与赛场纪律
四川省大学生智能汽车竞赛是在沿袭和继承全国大学生“飞思卡尔” 杯智能汽车竞赛的组织与比赛方式的基础上，面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，提升四川省属高校参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例，展示四川省内高校教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果。
参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元（建议优先采用飞思卡尔半导体公司MCU），自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。大赛根据道路检测方案不同分为电轨、电磁平衡、光电与摄像头四个赛题组。使用四轮车模通过感应铺设在赛道中心的两条铝膜进行路经检测的属于电轨组，使用两轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；使用四轮车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；使用四轮车模通过采集赛道图像（一维）的方式进行进行路经检测的属于光电组；使用指定两轮车模保持车体直立行走的车模属于平衡组。
竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用五种车模，分别用于四个赛题组： 编号 车模外观和规格 赛题组 供应厂商 A型车模
东莞市博思电电轨组 子数码科技有限公司 1
B型车模 摄像头组 北京科宇通博科技有限公司 C型车模 电机 RN-260，舵机：FUTABA3010 东莞市博思 光电组 电子数码科 技有限公司 D型车模 电磁平衡组 东莞市博思电子数码科技有限公司 E型车模
各赛题组车模运行规则：
(a) 电轨组：四轮车模正常运行。
电磁平衡组 北京科宇通 博科技有限 公司 车模使用A型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图1所示：
车模运行方向动力轮转向轮 图 1电轨组车模运行模式
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(b) 摄像头组：四轮车模正常运行。
车模使用B型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图2所示：
车模运行方向动力轮转向轮 图 2摄像头车模运行模式
(c) 光电组：四轮车模正常运行。
车模使用C型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图3所示：
车模运行方向动力轮转向轮 图 3光电车模运行模式
(d) 电磁平衡组：车模直立行走。
使用D型或E型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图4所示：
车模运行方向注意：车模需要按照图示的方向运行。D车模动力轮图 4电磁平衡组车模运行模式
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? 细节及改动限制见附件一。 2、控制器限制
车模控制电路中的微控制器须采用飞思卡尔公司的8 位，16 位，32 位系列的微控制器，这些控制器细分成如下7 个系列：
（1）32 位Kinetis (ARM? Cortex?-M0+)，主要包括Kinetis E, EA, L, M 等系列；
（2）32 位Kinetis (ARM? Cortex?-M4)，主要包括Kinetis K, W 等系列； （3）32 位MPC56xx 系列； （4）16 位9S12 系列； （5）32 位ColdFire 系列； （6）DSC 系列； （7）8 位单片机系列；
3. 三个赛题组使用传感器限制：
? 参加电磁赛题组的车模允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。
? 参加光电组的车模允许使用各类光电传感器、超声传感器器件进行赛道和环境检测。禁止使用激光发射管；禁止使用面阵CCD 或者CMOS 摄像头； ? 参加摄像头组的车模允许使用面阵CCD 或者CMOS 摄像头以及超声传感器进行赛道检测。禁止使用激光发射管；禁止使用线阵CCD 摄像头； ? 参加电轨组的车模允许使用电感线圈或者其它金属检测线圈检测赛道中的铝膜胶带。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。 ? 非电磁组的赛道没有电磁信号； 4. 其他事项
? 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； ? 摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。
二、有关赛场的规定
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1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；
三、裁判及技术评判
在竞赛组委会指导下，成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。
竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组、现场裁判组和仲裁组成员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。
四、预赛、决赛比赛规则
现场比赛包括预赛与决赛两个阶段。预赛和决赛的比赛规则相同，都设有电轨组、光电组、电磁平衡组和摄像头组4个赛题组比赛。4个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则也基本相同。4个赛题组分别独立进行成绩排名。
原则上各组别预赛赛道难度会适当降低，以保证多数参赛队伍能够顺利完成比赛；各组别决赛难度会适当提高，以选拔出成绩优异的队伍。下面列出的现场预赛、决赛阶段的比赛规则适用于比赛的4个赛题组。
1．初赛与决赛规则
1) 初赛阶段规则
i. 比赛场中有4条赛道。
ii. 参赛队根据比赛题目分为4个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 iii. 比赛分为两轮，4个赛题组同时在4个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有20分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍允许对赛车的软硬件（包括微控制器芯片）进行调整，但在比赛过程中不允许修车或更换微控制器芯片。第二轮比赛在同一赛道沿逆向进行。 iv. 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。
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第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-高等教育处 - 图文
