不同重力环境下空间机械臂神经自适应鲁棒控制
刘福才;高娟娟;王芳
【期刊名称】《宇航学报》 【年(卷),期】2013(034)004
【摘要】Considering change of gravity items from ground alignment under gravity environment to space applications under microgravity environment, a neural network adaptive robust control strategy is proposed for end control of space manipulator, so as to achieve the on-orbit tasks in space under microgravity environment for the space manipulator adjusted on the ground under gravity environment. The control scheme uses neural networks to approach the gravity items of system model on line. Approach errors and system uncertainties can be compensated by using an adaptive robust controller. The control strategy can not depend on the model, avoids the complex calculations of the regression matrix and the estimation of unknown parameter and reduces the computational complexity. The control scheme can guarantee the stability of closed loop system and the asymptotic convergence of tracking errors based on the Lyapunov theory. The simulation results show that the controller is effective in control accuracy for end control of space manipulator under different gravity environments, and has important value for theoretical research and engineering application.%针对空间机械臂从地面装调到空间应用过程中重力
项的变化问越,提出了一种神经网络自适应鲁俸补偿控制策略用于空间机械臂的末端控制,从而实现在地面重力环境下装调好的空间机械臂在空间微重力环境下实现在轨操控任务.通过神经网络在线建模来逼近系统模型中变化的重力项,逼近误差及系统的不确定性通过自适应鲁棒控制器来补偿.该控制策略不依赖于系统的模型,避免了回归矩阵的复杂计算及未知参数的估计,降低了计算量.基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果表明该控制器对不同重力环境下空间机械臂的末端控制均能达到较高的控制精度,具有重要的理论研究和工程应用价值.
【总页数】8页(503-510)
【关键词】空间机械臂;神经网络;自适应鲁棒;重力项;地面装调;空间应用 【作者】刘福才;高娟娟;王芳
【作者单位】燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛066004 【正文语种】中文 【中图分类】TP241 【文献来源】
https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_journal-astronautics_thesis/0201220213081.html 【相关文献】
1.不同重力环境下的柔性关节空间机械臂自适应鲁棒控制 [J], 刘福才; 高静方; 李倩
2.基于神经网络的自由漂浮空间机械臂自适应鲁棒控制 [J], 王超; 江洁; 林森海; 张文辉; 陈荣昌
3.面向模型未知的自由漂浮空间机械臂自适应神经鲁棒控制 [J], 王超; 蒋理剑; 叶晓平; 蒋黎红; 张文辉
4.不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制 [J], 刘福才; 李倩; 梁利环; 侯甜甜
5.地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制 [J], 刘福才; 高娟娟; 王芳
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不同重力环境下空间机械臂神经自适应鲁棒控制
