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第3章 六足仿生机器人运动规划
运动学分析的目的是在不考虑仿生机器人自身各构件之间、仿生机器人与外界环境之间的作用力的情况下对仿生机器人给出一个工作说明。运动学分析是仿生机器人步态设计和动力学分析的基础。因为仿生机器人机身没有自由度，机身的运动只是各个腿运动的合成。连杆机构中是否存在奇异位置等特殊点对其动力传递具有很大的影响，因此本章对腿部机构是否具有奇异位置等特殊点进行判断。
3.1 六足仿生机器人运动规划方法
腿和地固结，腿和机身通过一个移动副连接。根据Grubler公式可得出： 故驱动轮转速n： f0???n?j?1???fi (3-1) n?式中：v——履带的平均速度，m/s； z——驱动轮齿数； p——履带节距，mm。 公式涉及参将已知数值代入公式(3-8)得n?10r/min。 数另起一行书写。 60?1000v公式必须编zp 写序号， (3-2) 序号的数字与括号均用Times New Roman。 3.2 六足仿生机器人驱体运动学分析 3.3 六足仿生机器人腿部运动学分析 3.4 本章小结 公式书写应在文中另起一行居中用公式编辑器编辑，公式标准尺寸采用12号，式序号的右侧符号与页面右边线对齐排写。 公式较长时最好在等号“=”处转行，如难实现，则可在+、-、×、÷运算符号处转行，转行时运算符号仅书写于转行式前，不重复书写。 .
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第4章 六足仿生机器人的建模与仿真
4.1 基于UG机器人实体建模
4.2 基于ADAMS的六足仿生机器人建模 4.3 六足仿生机器人在ADAMS中的建模与仿真
为了建立模型的简便，对机器人做了一些简化，六只足直接与六个驱动相连，其模型参数如表4-1中所示。
表4-1 模型的几何参数
零件 长度/mm 质量/Kg 杆OA 190 1.37 杆AB 538 3.55 9.62E4 杆BC 1050 6.74 6.57E5 杆CD 1050 6.74 6.57E5 杆DE 100 2.68 4.2E4 杆EF 400 1.44 6618 杆OF 200 0.81 1285.6 机身 3000 110.74 2.29E7 惯量/Kg.mm 5735 表的下边界与文字各空转动，转动速度为60度/秒。 五号字体一行。 在机器人的腿部和机身连接的旋转约束副上添加旋转驱动，定义其为常速度4.4 本章小结
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表格采用三线格，上下线条宽1.5磅，中间线条宽度0.5磅。（表内文字说明小五号宋体）表格宽度按窗口大小，即与页面设置的两边边线对齐，起行空一格（大小为5号字的一行）。 .
第5章 六足仿生机器人性能分析
5.1 六足仿生机器人实验
由文献14的尺寸系数???0.72。
引注如在文中，则直接书写。
5.2 六足仿生机器人的步行测试
1990年，美国卡内基－梅隆大学研制出腿式机器人AMBLER，用于外星探测的六足新型腿机器人，六足是由互相垂直的一杆在水平面内旋转运动一杆在垂直面内作直线伸展运动的组成[1]。
5.3 与慧鱼仿生六足机器人的比较 5.4 本章小结
间接引注以上标的形式标出，并与文后参考文献对应。
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结 论
步行机器人作为机器人的一个重要分支，由于其具有其他移动方式所不具备的优点，使对其的研究越来越受关注。
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理工类论文参考文献须20篇以上，其中学术期刊类文献不少于10篇，外文文献不少于5篇。近5年文献不少于15篇。 . 参考文献的全部标点均采用中文状态下，半角，英文标点（注意：此标点颜色较黑）。如右下图所示： 参考文献 书刊编者文献写法，此处使用为半角的“，”逗号。 [1] 李学荣. 连杆曲线图谱[M]. :重庆出版社, 2006:12-19. [2] 张秀丽,郑浩俊,陈恳. 机器人仿生学研究综述[J]. 机器人. 2010,6(5):4-9. 学术期刊写法 [3] 申景金. 六足机器人的结构设计与动力学分析展开研究[D]. 南京航空航天大
学硕士论文. 2008,1:3-5. 79(42):5. ……..
[10] 申景金.六足机器人的结构设计与动力学分析展开研究[D].南京航空航天大学
硕士论文.2008, 1：3-5.
外文期刊参考文献，外文文献加一半角空格，其中英文字体为Times New Roman。 学位论文写法 [4] Borman S. Asymmetric Catalysis Wins[J]. Chemical& Engineering News. 2001,
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