4）连接杆与末端法兰的安装；
5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
6）气管与气管接头的连接； 7）激光笔的安装。
气动手爪安装连接完成后，效果如图1-3所示。
图1-3末端执行器连接后的效果
完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！ （三）视觉及网络系统的连接
完成相机、编程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接： 1）安装相机的电源线、通信线于正确位置；
2）按照系统网络拓扑图（如图1-4所示）完成系统组网。
图1-4 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图1-5所示。
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图1-5相机连接完成的效果
完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！ （四）AGV机器人上部输送线安装与调试
完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-6和1-7所示）：
1.主动轴的安装；
2.同步带传动机构的安装及调试； 3.从动轴的安装； 4.平皮带张紧度的调节； 5.托盘导向板的安装。
注意事项：现场三个张紧轮处同步带已安装。
图1-6 AGV机器人上部输送线结构爆炸图
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已安装好
图1-7 AGV机器人上部输送线结构图
AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-8所示。
图1-8 AGV机器人上部输送线安装完成效果图
完成任务一中（四）后，举手示意裁判进行评判！ 4
任务二：视觉系统编程调试
在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三），由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分，并扣2分），完成如下工作：
（一）视觉软件设定
打开安装在编程计算机上的X-SIGHT STUDIO信捷智能相机软件，连接和配置相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号，在软件中能够实时查看现场放置于相机下方托盘中的工件图像，要求工件图像清晰。
实现后的界面效果如图2-1所示。
图2-1实现后的界面效果示例
完成任务二中（一）后，举手示意裁判进行评判！ （二）智能相机的调试和编程
（1）设置视觉控制器触发方式、Modbus参数，设置视觉控制器与主控PLC的通信；
（2）图像的标定、样本学习任务，要求如下：
1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致； 2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差，利用视觉工具，编写相机视觉程序对图2所示4种工件进行学习。规定相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的工件角度为零度；
3）编写4种工件脚本文件，各类工件的信息及对应地址见表2-1所示，
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规定每个工件占用三组地址空间，每组地址空间的第1个信息为工件位置X坐标，第2个信息为工件位置Y坐标，第3个信息为角度偏差。
4）依次手动放置安装有图2中的1、2、3、4号工件的托盘（每一个托盘放置1个工件）于拍照区域，在软件中能够得到和显示工件的位置、角度和类型编号，验证相机学习的正确性。
完成任务二中（二）后，举手示意裁判进行评判！ 注意事项：
在编写相机视觉脚本程序时，工业机器人赛项任务可按照表2-1智能相机工件信息及对应通信地址构建，相机程序中对应工件的通信地址也可参照表2-1进行编写。
表2-1 智能相机工件信息及对应通信地址样例
工件号 1 2 3 4 工件 Modbus通信地址
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2017 技能大赛 高职 正式赛卷 工业机器人技术应用 赛项试题10
