HEFEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
《工业机器人技术》课程
考 核 论 文
题 目 工业机器人
班 级 机设8班
学 号 20090671
姓 名 朱磊
成 绩
机械与汽车工程学院 机械电子工程系
二零一三 年 十二 月
工业机器人
摘要
在机器人被制造出来变为现实之前，机器人与机器人学这两个单词就已经被人提出来了。1923年，当捷克剧作家卡雷尔·查陪克的剧本R.U.R（罗苏姆的通用机器人）英文译本的问世，机器人这一单词第一次被人翻译成英语。机器人robot 一词来源于捷克语，该单词的意思是指奴隶或劳工。
关键字：机器人，控制，机械臂
在1942年，另一位作家艾萨克·埃思穆乌（他曾经撰写过许多有关机器人的短篇小说）在创立机器人小说三个法则时就次提出了机器人学这个专业术语。他曾推断，机器人应该有特殊电路，依此使其始终遵循下述三个基本原则（机器人三大定律）：
（1）机器人不能伤害人类，也不能通过不执行指令而使人类受到伤害；
（2）在不违背第一条法则的前提下，机器人必须遵从人类意志；
（3）再不违背第一、二条法则的前提下，机器人必须保证自身不受伤害。
当时撰写的这些科幻故事仅仅只是对科学的幻想。今天，随着机器人变为现实，分析这些机器人法则，从中获得很有价值的理念，可供机器人专家设计人控制系统时参考。
1.机器人的定义
机器人是一种可重复编程的，多功能的操作机器，机器人被设计的用途是用来输送材料、工件、刀具及一些特殊装置，通过各种程序控制运动来完成多种不同任务。
以上定义被普遍认可，其特点是：工业机器人可以重复编程，且能够沿多种不同轨迹运动。
2.机器人的发展史
随着数控机床的发展，制造出模仿人类手臂操作的机器工件的想法便自然地提出来了。
与常规观点相反，机器人学并不是最近几十年发展起来的。事实上，早在20世纪60年代初期，美国人便制造出第一批机器人。万能自动化公司于1961年就能够生产出机械手臂，不过其控制装置的时序是由操作者预设的。然而，鉴于这项工作尚属试验，为了避免公众对该项目的抵制情绪，当时的仿形程度较低。1974年，辛辛那提Millicron机器人成为首例以小型计算机控制的机器人。然而，就在同一年，瑞典ASEA公司推出了它的IRB6机器人。这种机器人一直在全球畅销，现在（1991年）还在生产，唯一的重大改进是控制柜电子装置与软件的升级。所以，当人们以为美国正在建立机器人技术的时候，像日本和瑞典这样一些国家，机器人在工业中的应用已经达到很高的水平。
近来有许多原因促使人类愈来愈意识到应用工业机器人的重要性，其中有些原因是日益增加的花费所致：例如培训新工人的费用、改进设计与产品性能的花
工业机器人
