汇川 4007771260 18603065910闫 六轴焊接机器人
基于汇川自主研发的机器人控制器IMC100R-E-X3，通过EtherCAT总线通讯方式，搭配汇川IS620N总线型伺服和23位绝对式编码器电机，控制六关节机器人，并搭载远程总线IO模块，组成整套机器人系统，并通过扩展模块与焊接设备信号交互，主要用于弧焊、点焊等应用场合，并且适用于装配、去毛刺、打磨、上下料等应用领域。
汇川AM600中型PLC：高精度同步控制 更快更稳的制袋解决方案
一、方案简介
连续式制袋机是为生产连卷袋而设计，生产平底直筒的塑料包装，如超市使用的蔬果用袋、垃圾袋和桌布等。其特点是直筒袋形式，袋与袋之间切有预切口，连续卷绕方式存放，使用时可将其撕扯分断，本设备采用汇川AM600PLC+IS620N伺服控制。
二、方案特点
1、以AM600+IS620N为核心控制与驱动的高速连续式的制袋机，运行平稳，提高了制袋效率和质量，实际运行可达250pcs/min；
2、高速实时的Ethercat现场总线，实现了设备高精度同步控制；
3、应用AM600电子凸轮功能实现了热封、切刀的同步控制，提高了加工的效率； 4、解决因拉膜打滑、色标间距不均匀，造成冲切位置不准的问题； 5、通过调节后牵引轴速度，进行张力补偿，保持薄膜的张力稳定。
三、方案配置
四、产品优势
1、AM600-易用的电子凸轮功能，每个EtherCAT中断中去进行凸轮表演算，支持虚主轴的凸轮运动、凸轮从轴按需进行实时修正；
2、AM600-CPU自带的中断输入IO，在中断任务事件中处理，计算出需要的“补偿量△”，在“色标补偿区间”给牵引轴的位置指令是（L+△），补偿了打滑偏差，使得位置结果更加精确；
3、AM600-基于CoDeSys+A8的软硬件平台的高性能中型PLC，将EtherCAT实时总线与运动控制算法相结合，接入多轴轴伺服，总线快速的刷新速度，确保了设备控制的实时性。
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高档涂布机张力控制系统方案
系统方案：
涂布机是将具有某种功效的胶，或者油墨类物质均匀粘连在塑料薄膜、铝箔、纺织品等表面的机械设备。本系统从放卷到收卷共采用七台变频器，其中收放卷采用闭环张力模式（开环矢量）传动，其它三台均采用无传感矢量控制（SVC）。
方案说明：
各级张力控制全部由变频器完成，张力反馈使用张力传感器。PLC（或同步控制器）控制驱动辊变频器速度，同时做为其他变频器的线速度信号。
方案优势：
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系统简单，各级张力控制由变频器完成，极大减少了设备制造厂系统软硬件开发安装的难度； 控制稳定，MD330的闭环张力控制模式可以在加减速过程中实现张力完全稳定； 节省安装张力辊的空间，机械成本降低；并且张力控制精度更高，涂布效果更均匀； 双工位收放卷具有预驱动的功能，可以实现高速不停机自动换卷，提高生产效率； 可以方便准确的控制收卷锥度，避免了不良的“菜心”状，使收卷的效果更好；
七电机凹印机张力控制系统的应用方案
系统方案：
系统由七台电机进行变频传动控制，分别为两台放卷（MD330）、两台收卷（MD330）、主机（MD320）一台和收、放卷牵引（MD320）各一台构成，其中收卷、放卷、收放卷牵引都是带张力反馈的闭环张力控制，变频器工作在速度模式；由于两级牵引中间是印刷单元，对套色精度有很高的要求，因而对张力调节的稳定性要求很高，所以主机和两级牵引采用带编码器的闭环矢量控制，如图所示：
凹印机七电机张力控制系统示意图
方案说明：
? 主速度由主机控制，它的运行频率经主机变频器的AO1输入到PLC，根据触摸屏上输入的版辊直
径（或周长），PLC计算出当前线速度对应的模拟量信号，经D/A通道输出给收放卷变频器的AI2，和收放卷牵引的AI2；
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收放卷牵引的AI2得到的线速度信号作为它的主频率源，然后和张力反馈经PID计算得到的辅助
频率叠加作为其最终的输出频率，只需微调PID即可保证同步；
收放卷变频器根据线速度自动计算出当前卷径，然后根据卷径的变化，计算出收放卷变频器各自
当前主频率，再叠加由张力反馈信号（电位器1和4）经内部PID计算后的辅助频率作为最终输出频率；
收放卷（MD330）变频器有丰富的自动换卷功能，可实现高速不停机自动换卷，提高生产效率；
方案优势：
与传统的主控制器（PLC或工控机）所实现的印刷机控制系统相比，本系统具有：
? 控制精度高、动态响应快
收放卷和前后牵引控制都带有张力反馈，而收放卷则利用变频器内部的卷径计算和PID调节；主机和牵引都用有速度传感器矢量控制，速度精度达到0.02%；
? 线路简单、可靠性高
PLC只完成简单的逻辑控制和主速度处理；大量的张力控制和运算由变频器内部自动完成；安装、调试简单易行；
? 系统成本低
由于省去了大量的A/D，D/A模块，因此对PLC硬件的要求大大降低，同时节约了高额的软件开发的费用；
汇川方案
