协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验

协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验

张秀丽,韩春燕

【摘 要】为提高人机交互中的安全性，设计了一款可穿戴式触觉检测设备，搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上，利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运动学正逆解得到各触觉单元位姿矩阵，利用坐标系变换进行各触觉正压力方向信息的分析.最后，提出了触觉单元碰撞力方向的识别方法，设计了机械臂碰撞检测避让路径及碰撞实验.实验结果表明，触觉传感装置可以有效的检测碰撞，触觉单元接触力方向识别方法具有较好的准确性.可将其应用在人机交互中进行碰撞检测，从而进行相应的安全控制，提高人机交互的安全.

【期刊名称】《北京交通大学学报》 【年(卷),期】2019(043)004 【总页数】8

【关键词】协作机器人；触觉；碰撞力；信息采集 【文献来源】

https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_journal-beijing-jiaotong-

university_thesis/0201276378722.html

基金项目:中央高校基本科研业务费专项资金(2015JBZ005)

Foundation item:Fundamental Research Funds for the Central Universities(2015JBZ005)

引用格式：张秀丽，韩春燕.协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验[J].北京交通大学学报,2019,43(4):88-95.