ROBOGUIDE使用手册HandlingPRO - 图文 

上海发那科机器人有限公司

等待一段时间后，将会出现如下图

图5-11

右击点开机器人属性。

图5-12

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输入机器人高度，机器人高度和桁架高度相差（591mm），如建立4.2M的桁架，就输入3609mm，如下图。

图5-13

测量一下桁架高度如下图，高度刚好为4.2m

图5-14

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点开机器人TP图5-15

图5-15

更换为新版TP，并切换到SYSTEM——AXIS LIMITED菜单。

图5-16

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进入后出现如下菜单，J1轴LIMITED，为桁架的有效行程，桁架的实际长度会长于有效长度，而ROBOGUIDE出现的桁架长度比有效长度多了2000mm。例如我们需要建立有效长度为12M的桁架，可输入其LINITED 为-6000至+6000。 如下图：

图5-17

然后重启机器人，

图5-18

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重启后，桁架长度知道更新为14M，即有效行程为12M

图5-19

至此，R2000iB/200T的基本配置已经完成。 添加工件

右击鼠标中的PART，然后添加你所需要的工件，这里用一个方块盒代替，如图。

图5-30

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