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第三章?编程?
3.1?simulation程序?
Simulation程序是roboguide里特殊的程序。主要用来控制仿真录像中手爪开合和搬运工件时的效果。 Fixture2（下料工作台） Fixture1（上料工作台）
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在fixture1（上料工作台）中添加Part，勾选visible at teach time 和visible at run time 在fixture2（下料工作台）中添加Part，勾选visible at teach time Visible at teach time：示教时可见 Visible at run time：运行时可见
在fixture1（上料工作台）的simulation中，勾选Allow part to be picked 和Allow part to be placed
在fixture2（下料工作台）的simulation中，勾选Allow part to be picked 和Allow part to be placed
Create delay即工件被抓取后到另一工件生成的延时 Destroy delay即工件放置后消失的延时 一般情况下两个设置为零。
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添加手抓抓取的simulation程序
抓取程序一般命名为Pick，放置程序一般命名为Place
点Inst插入以下程序
在Pickup中选择从上料工作台（Fixture1）中抓取Part1工件。
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新建一个Place程序
在Drop中选择放置Part1到下料工作台（Fixture2）
3.2?编写TP程序?
新建一个TP程序
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编写如下程序
1: UFRAME_NUM=1 ; 2: UTOOL_NUM=1 ; 3: PAYLOAD[1] ; 4: TIMER[1]=RESET ; 5: TIMER[1]=START ; 6:J P[1] 50% FINE ;
7:L P[2] 1500mm/sec CNT20 ; 8:L P[3] 500mm/sec FINE ; 9: CALL PICK ;
10:L P[2] 1500mm/sec CNT50 ; 11:J P[4] 80% CNT20 ; 12:L P[5] 500mm/sec FINE ; 13: CALL PLACE ;
14:L P[4] 1500mm/sec CNT50 ; 15:J P[1] 80% FINE ; 16: TIMER[1]=STOP ;
其中P[1]为原点，P[2]为抓取接近点，P[3]为抓到点，P[4]为放置接近点，P[5]为放置点。
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