ROBOGUIDE使用手册HandlingPRO

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添加手爪，点开如下如的属性框架，然后选择TOOL 1 的属性，进行手爪的添加。

图5-20

添加手爪如下图5-32，点开途中红色圆圈即可弹出手爪选择画面。

图-5-21

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修改属性，改变手爪的姿态及大小。如图5-22

选择合适的焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values”，防止误操作，改变了这些值。

图5-22

调整TCP点，如图5-23，

图5-23

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添加仿真用的夹紧手爪。点开 simulation ，选择下图的按钮便可弹出手爪库进行手爪的选取。

图5-24

设置手爪工件。在此手爪及工件已经顺利添加完成了。

图5-25

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添加机床1,并添加其工件。这里选择OP80的模型作为机床的模型来演示。

图5-26

机床属性及工件属性如下：

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工件属性：

当起床建立完成，机床2复制出来即可，如下图。

图5-27

用同样的方法添加上下料滚到及工件的配置，如图5-28

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