ROBOGUIDE使用手册HandlingPRO - 图文

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2011年06月??第1版? 上海发那科机器人有限公司 ????? ROBOGUIDE 使用手册 ?? （HandlingPRO） ??????上海发那科机器人有限公司?广州分公司?TEL:020‐32052826?FAX:020‐32053400??0 上海发那科机器人有限公司

目录?

目录?........................................................................................................................?1?第一章?安装?..........................................................................................................?2?

1.1.?软件安装................................................................................................................?2?1.2.?软件注册................................................................................................................?2?

第二章?建立基本仿真模型?....................................................................................?4?

2.1??建立Workcell?.......................................................................................................?4?2.2??编辑机器人?...........................................................................................................?9?2.3??Parts?....................................................................................................................?11?2.4??编辑机器人手爪?.................................................................................................?12?2.5??Fixture?.................................................................................................................?17?2.6??obstacles?.............................................................................................................?21?

第三章?编程?........................................................................................................?25?

3.1?simulation程序?......................................................................................................?25?3.2?编写TP程序?.........................................................................................................?28?3.3?编程注意事项及技巧?............................................................................................?30?

第四章?录像功能?.................................................................................................?33?第五章?建立R2000iB/200T仿真模型?.................................................................?35?

5.1??建立Workcell?.....................................................................................................?35?5.2??J1轴基本配置修改?.............................................................................................?50?5.3?编程。?..................................................................................................................?54?

第六章?多台机器人仿真?.....................................................................................?55?

6.1??建立Workcell?.....................................................................................................?55?6.2??信号配置?.............................................................................................................?64?6.3??编程?....................................................................................................................?66?6.4??注意事项?.............................................................................................................?66?

1 上海发那科机器人有限公司

第一章?安装?

1.1.?软件安装?

本教程中所用软件版本号为V7.7，不同版本的操作界面略有不同。

执行安装盘里的SETUP.EXE，按照提示安装所需的系统组件以及机器人软件版本，选择安装目录。完成安装后，系统会提示需要重启，重启完之后，即可使用roboguide。

1.2.?软件注册?

注册方法：运行HandlingPRO程序。

点击Help / Register HandlingPRO。

2 上海发那科机器人有限公司

弹出如下窗口：

软件申请号。将此号码发给FANUC注册码。在此输入购买的注册码，点可购买注册码。

击右边的“Register”，可注册软件。