平面运动副及自由度的计算

平面运动副及自由度的

计算

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平面机构运动副自由度的计算

一、运动副的分类

根据运动副中两构接触形式不同，运动副可分为低副和高副。

1， 低副：低副是指两构件之间作面接触的运动副。

按两构件的相对运动情况，可分为：转动副、移动副和螺旋副，转动副又称铰链

2， 高副：高副是两构件之间作点或线接触的运动副。

二、自由度

—个作空间运动的构件具有六个独立的运动，即沿X、Y、Z轴的移动和绕

X、Y、Z轴的转动，构件的这种独立的运动称为构件的自由度。

一个作平面运动的自由构件，可以产生三个独立运动，即沿X、Y、Z轴的

移动及绕A点（极点）的转动，所以具有三个自由度。

当两个作平面运动的构件组成运动副之后，由于受到约束，相应的自由度也随之减少。转动副约束了沿X、Y轴向移动的自由度，保留了—个转动的自由度。移动副约束了沿一轴方向的移动和在平面内两个转动自由度，保留了沿另—轴方向移动的自由度。高副则只约束了沿接触处公法线方向移动的自由度，保留了绕接触处的转动和沿接触处共切线方向移动的两个自由度。

所以在平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度。 每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。 运动链自由度的计算

平面运动链：（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） 三，自由度的计算

计算图示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须指出。（已知AB=CD，且相互平行。）