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机器人技术 试 卷（作业考核 线上） A 卷
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题号 得分 总分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
1．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 1)．重复定位精度高于绝对定位精度 2)．绝对定位精度高于重复定位精度 3)．机械精度高于控制精度 4)．控制精度高于分辨率精度 2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)．关节角 3)．横距 4)．扭转角
3．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是 1)．哥氏项和重力项 2)．惯性项和重力项
3)．惯性项和哥氏项 4)．重力项和向心项
4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
1)．直线 2)．平面圆弧 3)．平面曲线 4)．空间曲线
5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
1)．极间物质介电系数 2)．极板面积 3)．电压 4)．极板距离
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
1)．精度 2)．分辨率 3)．重复性 4)．灵敏度
7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。 1)．图像获取 2)．图像处理 3)．图像理解 4)．图像恢复 5)．图像分析 6)．图像增强
8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
1)．电流环 2)．电压环 3)．功率环 4)．速度环 5)．位置环 6)．加速度环
9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
1)．S轴 2)．L轴 3)．U轴 4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴
10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
1)．调制方式不一样 2)．载波频率不一样 3)．信道传送的信号不一样 4)．编码方式不一样
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ N ） 2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（ Y ）
3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ N ） 4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（ N ）
5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ N ）
6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ N ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（Y ）
8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（ N ）
9. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（ N ） 10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ Y ） 11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ ）
12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（ ） 13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（ ） 14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（ ） 15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（ ）
三、简答题（共30分，每题6分）
1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。
内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检
测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。
2．PWM调速特点有哪些？
PWM是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压，并加在直流电动机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压控制电动机转速的一种方式。
3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？ 直角坐标机器人
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案) 57
