东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷(作业考核 线上) A 卷
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题号 得分 总分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
一、选择题(4选1,多于4个的为多选题;共20分,每小题2分)打
1.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 1).重复定位精度高于绝对定位精度 2).绝对定位精度高于重复定位精度 3).机械精度高于控制精度 4).控制精度高于分辨率精度 2.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的
1).杆件长度 2).关节角 3).横距 4).扭转角
3.在--r操作机动力学方程中,起主要作用的是 1).哥氏项和重力项 2).惯性项和重力项
3).惯性项和哥氏项 4).重力项和向心项
4.所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
1).直线 2).平面圆弧 3).平面曲线 4).空间曲线
5.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变________的方式。
1).极间物质介电系数 2).极板面积 3).电压 4).极板距离
6.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的_________。
1).精度 2).分辨率 3).重复性 4).灵敏度
7.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括:____、_____、______三个层次及它们的工程应用。 1).图像获取 2).图像处理 3).图像理解 4).图像恢复 5).图像分析 6).图像增强
8.在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是:
1).电流环 2).电压环 3).功率环 4).速度环 5).位置环 6).加速度环
9.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?
1).S轴 2).L轴 3).U轴 4).R轴 5).B轴 6).T轴
10.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?
1).调制方式不一样 2).载波频率不一样 3).信道传送的信号不一样 4).编码方式不一样
二、判断题(回答Y/N;共30分,每题2分)
1.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( N ) 2.关节i的效应表现在i 关节的末端。( Y )
3.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( N ) 4.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( N )
5.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键,编制机器人的动作顺序,确定位置、设定速度或限时。( N )
6.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。( N )
7.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队,填补了国内空白。(Y )
8.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( N )
9. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( N ) 10.齐次变换矩阵的建立过程,便是在为机构建立运动模型的过程。( Y ) 11.串联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。( )
12.在机器人动力学关节转矩表达式中,由于其重力项随位姿变化很大,常常将其忽略。( ) 13.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下,进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。( ) 14.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率。( ) 15.插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制),可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )
三、简答题(共30分,每题6分)
1.什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。
内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器,如检
测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的; 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境,完成特定任务所必需的。
2.PWM调速特点有哪些?
PWM是利用大功率晶体管的开关作用,将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压,并加在直流电动机的电枢上,通过对方波脉冲宽度的控制,改变电枢的平均电压控制电动机转速的一种方式。
3.按照机器人的构成机构,机器人是如何进行分类的? 直角坐标机器人
东北大学《机器人技术》期末考试必备真题集(含答案) 57
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