机器人学-第1章-绪论-概述及基本概念-2020-05-10(更新)

第1章绪论——概述及基本概念

1234机器人的定义及分类机器人的发展概况机器人的结构及组成机器人学的知识体系20/41

1.3.1 工业机器人的常见结构?工业机器人（串联）常用结构?笛卡尔（直角坐标）机器人?圆柱坐标机器人

?球面坐标机器人?SCARA机器人?关节型机器人

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1.3.1 工业机器人的常见结构笛卡尔（直角坐标）机器人?三轴（X-Y-Z）平动

?优点：响应速度快、稳定性好、容易生产、容易控制?缺点：体积庞大、工作空间与设备体积比小、灵活性较差应用：加工机床、三坐标测量仪、3D打印机、工业抓取

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??1.3.1 工业机器人的常见结构圆柱坐标机器人

?圆柱坐标：二维极坐标沿Z轴的延伸?三个自由度：Z轴旋转、X轴平动、Y轴平动?优点：结构简单、占用空间小、末端速度快?缺点：精度较差

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?1.3.1 工业机器人的常见结构球面坐标机器人

?球面坐标：末端点轨迹在球面上?三个自由度：2个转动+1个平动关节

?优点：占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可?缺点：但避障性能较差，存在平衡问题

Stanford机器人

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