激光雷达在电力巡检
的创新应用
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除了通道排查树障以外，雷达在通道中还有哪些创新点，对运维有哪些帮助？
应用机载激光雷达技术进行输电线路巡检的优势如下：
1、能够快速获取线路走廊高精度的三维空间信息及高分辨率的真彩色影像信息，可实现线路交叉跨越高度、树高房高、线路与周边地物空间距离的高精度实时测量等；
2、可实现线路安全距离范围内障碍物的自动识别与定位，并可自动输出全线路障碍物统计列表；
3、借助影像可识别电力设施的鸟巢等障碍物、螺栓缺失、绝缘子串损坏等排查；
4、通过多次数据的对比分析，可识别线路长时间运行后杆塔有无倾斜、倾斜角度多大、有无位移，这是常规遥感技术巡线技术做不到的；
5、通过周期性获取的线路走廊植被点云的分析，可动态监测植物的生长情况，模拟植被生长状态，预先获取线路净空内树木的超高量，以满足安全运行要求；
6、净空排查：主要对通道环境中违章建筑、建（构）筑物、树木（竹林）等与导线之间安全距离的检测。
7、获取线路走廊的精确三维地形，分析线路走廊的地质灾害及地质灾害对线路安全运行的影响。
8、结合电塔三维模型、线路走廊三维地形地物数据以及收集的线路属性参数，还可以辅助实现线路资产管理，与智能电网方案结合，效果更好。
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9、可根据巡检不同的技术要求，集成可见光相机／多光谱相机／红外相机。
后台数据处理后，软件有哪些模块可以实际运用？
数据处理巡检分析一体化软件集航迹解算、点云分类处理、影像处理及线路巡检分析为一体，可操作性强，简单易学。该软件功能模块主要包括线路当前工况缺陷分析检测、净空排查、线路交叉跨越分析、塔杆定位、塔杆倾斜测量分析、杆塔位移监测、弧垂分析、线路不同工况模拟及检测，软件内置国网线路安全运行规程等，支持自定义配置规程参数并自动分析报告输出，可根据实际需求灵活使用。
在哪些方面可以表现降低了运维成本和劳动强度？ 名称 飞行架次 外业数据1 采集 飞行长度 10公里 宽度 200米 用时 30分钟 备注 从无人机起飞准备到无人机降落数据导出 外业数据采集及效率 名称 人员参与数 数据解算 1人 点云滤波、点云分1人 类、巡检报告生成 用时 20分钟 30分钟 合计用时 50分钟 巡检效率 1、 由上两图可见，对于10km的线路长度，30分钟即可采集完所有
数据；50分钟内即可生成巡检报告，获取通道内的净空数据，外业人员可及时联系相关人员，在短时间内，排除净空障碍隐
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患。这种效率是传统人工巡检无法做到的，以下是具体比较：
无人机载激光雷达电力巡线社会经济效益一览表
社会效益 序号 1 2 3 4 5 对比项目 走廊净空排查 杆塔异物、缺损 历史数据比对 杆塔倾斜位移 巡检结果数字化 人工巡线 可实现、效率低、精度差 可巡查、效率低 难实现 无法巡查 无法实现 可见光巡线 无法实现 可巡查 较难实现 无法巡查 可实现 激光雷达巡线 可实现、效率高、精度高 可巡查、效率高 易实现 可巡查 可实现 2-3天 30分钟/1小时 3-4人 1人 人员中暑、影响巡线效山区蛇虫侵3 率的未知因无 无 扰，人员受素 伤 备注：以湖北省内典型电力线路走廊特征（山区地形复杂、植被覆盖密集）的10km线路为例
2、 巡线数据真实可靠性：由于传统的人工巡线很难确保巡线人员能
够百分之百到达位置，即使是使用GPS“打考勤”，也不能确保巡线人员对每个检测点都进行认真可靠的检测。因此，对于数据收集的可靠性上，使用无人机搭载激光雷达，是更具备真实客观性。
3、大幅度减少外业人数，减少野外作业的时间，降低作业的风险。 4、软件优势：传统人工巡检为手工纸介质记录，存在人为因素多、管
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序号 1 2 对比项目 巡检时间 人力投入 人工巡线 经济效益 可见光巡线（机载） 30分钟/1小时 1人 激光雷达巡线（机载） 精品资料
理成本高、无法监督巡检人员工作、巡检数据信息化程度低等缺陷。天眼公司依托多年电力线路巡检、激光雷达系统研发、工程应用及软件开发的经验，开发出激光雷达数据处理、巡检结果分析一体化的三维输电线路巡检软件，避免了数据处理、数据分析在不同软件之间的切换，操作流程简单易学，便于电网维护人员从数据采集以最快的速度获取线路巡检结果。
激光雷达输电线路巡检软件主要功能
激光雷达输电线路巡检软件实现输电线路本体及其走廊三维信息、输电线路本体热分布图像和高清彩色影像的实时数据采集。为了快速完成数据处理与分析，形成输电线路安全隐患预警报告，定制开发专用的输变电线路巡检分析软件来实现以下功能。
1、数据预处理功能：包括全息数据导入、航迹姿态数据处理、激光点云数据解算、激光点云/高清影像/红外图像等精确匹配等；
数据预处理功能主要应用到的坐标转换如下。 （1）扫描仪局部坐标到IMU坐标转换； （2）IMU坐标到GPS大地坐标转换； （3）GPS大地坐标到地心转换。
本软件通过位置和方向数据（POS）与激光扫描仪坐标（SOCS）通过时间同步，在大地坐标系统中融合处理，输出我们需要的投影坐标数据。
2、数据后处理功能：包括激光点云噪声滤波、点云分类处理、正射影像制作、真彩色激光点云提取、热图像激光点云提取、点云（含真彩色）栅格化处理等，输变电线路巡检软件将这些复杂独立的后处理功能处理集成为一个模块；
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激光雷达在电力巡检的创新应用知识交流
