■ 警告及注意事项：
东莞市智捷自动化设备有限公司ＴＥＬ：０７６９－２２７２３１００／２２３３１４００ＦＡＸ：０７６９－２２４６５２９６ＷＥＢ： ｗｗｗ．ｄｇｚｄｈ．ｃｏｍ警告 ?? 不可在送电中，实施配线工作。 ?? 输入电源切离后，伺服驱动器之状态显示CHARGE LED未熄灭前，请勿触摸电路或更换零件。 ?? 伺服驱动器的输出端U、V、W，绝不可接到AC电源。 注意 ! ?? 若伺服驱动器安装于控制盘内时，如周温过高时，请加装散热风扇。 ?? 不可对伺服驱动器作耐压测试。 ?? 机械开始运转前，确认是否可以随时激活紧急开关停机。 ?? 机械开始运转前，须配合机械来改变使用者参数设定值。未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械失去控制或发生故障。 ■ 安全注意事项：
在安装、运转、保养、点检前，请详阅本说明书。另外，唯有具备专业资格的人员才可进行装配线工作。
说明书中安全注意事项区分为「警告」与「注意」两项。
：表示可能的危险情况，如忽略会造成人员死亡或重大损伤。
警告 !
注意 ：表示可能的危险情况，如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的 损坏。
所以应详阅本说明书再使用此伺服驱动器。
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首先，感谢您采用东元电机伺服驱动器TSTA系列(以下简称TSTA)和伺服电机。 TSTA可由数字面板操作器或透过PC人机程序来操作，提供多样化的机能，使产品更能符合客户各种不同的应用需求。
在使用TSTA前，请先阅读本说明书，本说明书主要内容包括：?? 伺服系统的检查、安装及配线步骤。?? 数字面板操作器的操作步骤、状态显示、异常警报及处理对策说明。?? 伺服系统控制机能、试运转及调整步骤。?? 伺服驱动器所有参数一览说明。 ??
标准机种的额定规格。
为了方便作日常的检查、维护及了解异常发生之原安全的地点，以便随时参阅。
注：请将此说明书交给最终之使用者，以使伺服驱动器发 因及处理对策，请妥善保管本说明书在挥最大效用。
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目 录
第一章 产品检查及安装
1-1 产品检查...........................................................................................................................1 1-1-1 伺服驱动器机种确认................................................................................................1 1-1-2 伺服电机机种确认....................................................................................................2 1-1-3 伺服驱动器与伺服电机1-2 伺服驱动器外1-3 伺服驱动器操作1-4 伺服驱动器安装1-4-1 安装环境条1-4-2 安装方1-5 伺服电机安装1-5-1 安装环境条1-5-2 安装方1-5-3 其它注意事项
第二章 配线准备2-1 系统组成及配线2-1-1 伺服驱动器电源及外2-1-2 伺服驱动器配线说明2-1-3 电线规格2-1-4 电机端出线2-1-5 电机及电源标准接线2-1-6 TB端2-1-7 电机附2-2 I/O信号端2-2-1 CN12-2-2 CN2搭配对照表.........................................................................2 及面板说明............................................................................................3 模式简介................................................................................................4 环境条件与方法....................................................................................5 件............................................................................................................5 间隔........................................................................................................6 件与方法........................................................................................7 件............................................................................................................7 ...................................................................................................................7 ............................................................................................................8
...............................................................................................................9 围装置配线图.........................................................................9 ..............................................................................................10 .................................................................................................................11 .............................................................................................................12 图..........................................................................................13 ...........................................................................................................14 式剎车(BRAKE)接线说明...................................................................14 ............................................................................................................15 端子说明..........................................................................................16 信号端子说明......................................................................................28
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观向及环境条式子说明机械子说明控制信号编码器2-3 控制信号标准接线图.....................................................................................................30 2-3-1 位置控制(Pe Mode)接线图(Line Driver).................................................................30 2-3-2 位置控制(Pe Mode)接线图(Open Collector)...........................................................31 2-3-3 位置控制(Pi Mode)接线图......................................................................................32 2-3-4 速度控制(S Mode)接线图.......................................................................................33 2-3-5 转矩控制(T Mode)接线图.......................................................................................34
第三章 面板操作说明3-1 驱动器面板操作说明3-2 面板显示3-2-1 状态显示3-2-2 诊断功
第四章 试运转操作说明4-1 无负载4-2 无负载4-3连接负载
第五章 控制机能5-1 控制模式选择5-2 转矩模式5-2-1 模拟5-2-2 模拟5-2-3 转矩命令直5-2-4 转矩5-2-5 内部5-2-6 转矩模式
.....................................................................................................35 讯息说明.........................................................................................................40 功能说明..................................................................................................40 能说明..........................................................................................................41
..................................................................................................49 搭配上位控制器试运转.......................................................................52 搭配上位控制器试运转....................................................................55
.................................................................................................................56 .........................................................................................................................57 转矩命令比例器..............................................................................................57 转矩命令偏移调整..........................................................................................58 线加减速..............................................................................................59 输出方向定义..................................................................................................60 转矩限制设定..................................................................................................60 的速度限制..............................................................................................61
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伺服电机试运转伺服电机伺服电机5-3 速度模式.........................................................................................................................62 5-3-1 选择速度命令..........................................................................................................63 5-3-2 模拟速度命令比例器..............................................................................................64 5-3-3 模拟速度命令偏移调整..........................................................................................64 5-3-4 模拟速度命令限制..................................................................................................65 5-3-5 编码器信号分周输出..............................................................................................65 5-3-6 5-3-7 5-3-8 5-3-9 5-3-10 5-3-11 5-3-12 5-4 位置模式5-4-1 5-4-2 5-4-3 5-4-4 5-4-5 5-4-6 5-4-7 5-4-8 5-4-9 5-5 伺服5-5-1 5-5-2 5-5-3 5-6 其它5-6-1 5-6-2 化......................................................................................................67 转方向定义..................................................................................................70 路增益..........................................................................................................71 制滤波器(Notch Filter).................................................................................71 的转矩限制...........................................................................................73 切换机能.......................................................................................................74 控制机能...............................................................................................80 .........................................................................................................................82 ..................................................................................................83 ..................................................................................................85 .............................................................................................................90 一次平滑加减速......................................................................................95 方向定义..................................................................................................96 路增益调整..................................................................................................96 除......................................................................................................97 复归.................................................................................................................98 控制机能................................................................................................106 调整...............................................................................................................107 增益调整........................................................................................................111 增益调整........................................................................................................114 应特性........................................................................................................115 .......................................................................................................................116 /输出接点机能规划.......................................................................................116 模式切换........................................................................................................118
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速度命令平滑速度旋速度回共振抑速度模式增益其它速度外部脉波命令模式内部位置命令模式电子齿轮比位置命令位置命令位置回脉波误差量清原点其它位置增益自动手动改善响机能输入控制
东元伺服驱动器说明书
