步 序 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 指 令 STL S2 L D M8041 AND M8044 SET S21 STL S21 OUT Y1 L D X1 SET S22 STL S22 OUT TO K20 L D T0 SET S23 STL S23 SET Y4 OUT Y0 L D X0 SET S24 STL S24 OUT Y2 L D X2 步 序 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 指 令 SET S25 STL S25 LDI X20 OUT Y1 L D X1 SET S26 STL S26 OUT T1 K20 L D T1 SET S27 STL S27 SET Y4 OUT Y0 L D X0 SET S28 STL S28 OUT Y3 L D X3 OUT S2 RET
(4) 回原点方式语句表 步 序 指 令 步 序 指 令 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
STL S1 L D X15 SET S10 STL S10 RST Y4 RST Y1 OUT Y0 L D X0 SET S11 STL S11 10 11 12 13 14 15 16 17 18 RST Y2 OUT Y3 L D X2 SET S12 STL S12 SET M8043 RST S12 OUT S12 RET (5 ) 内部单步、单周期自动梯形图的语句表 步 序 指 令 步 序 0 L D X14 15 1 OR X24 16 2 AND M8041 17 3 ANI X17 18 4 AND X12 19 5 OR X13 20 6 L D X14 21 7 ORB 22 8 L D X24 23 9 OR X15 24 10 ANI X10 25 11 SET M8042 26 12 L D X10 27 13 L D X11 28 14 AND X17 三 PLC实际应用中的问题
3．1
程序调试和模拟运行
指 令 L D X12 ORB L D X13 AND X17 ORB L D M8002 ORB L D M8042 ORB ANI M8042 ORB OUT M8040 L D M8000 OUT M8047 我们按照自己的设计思路把PLC应用程序设计完成以后，在实验室里进行调整和模拟运行。
（1） 程序检验。将编好的应用程序输入编程器，经过检验，改正编程
语法和数据错误，再逐条搜索与所设计程序对无误后传入CPU模块RAM存储器中。
（2） 模拟信号。用模拟开关模拟输入信号，开关的一端接相对应的输
入端点，另一端作为公共端，接在PLC输入信号电源的负端（当要求输入信号公共端为正电源时）。输入程序后，扳动开关，接通或断开输入信号来模拟机械动作，使检测元件发生变化，并通过输入、输出端点的指示灯来观察输入、输出端点的状态变化。
（3） 模拟运行。按状态转换表进行模拟运行。首先对照输入信号状态
表，设置好原始状态下所有输入信号的状态，再使PLC运行。按工步状态再一个工作循环里逐步转换，依次发出状态转换主令信号，则系统将依次进行工步状态转换。每发出一个状态转换主令信号，系统将结束一个工步状态转入下一个工步状态。仔细观察
输出端点指示灯，并与执行元件动作节拍表对照，看各输出端点的状态是否在每个工步状态里都与执行元件节拍表里的要求一致，如果一致则说明PLC应用程序设计正确，符合控制要求。这样逐步检查，以便都达到规定状态。 3.2设计小节
本次设计完成了简单的机械手的工作原理及PLC电气部分的设计。在这段时间的设计中，参考了大量的参考资料，同时我们也作了大量的社会调查，结合实际完成了这套设计。
通过这段时间的设计，我初步掌握了设计的方法和要求，为以后走上工作岗位打下了一定的基础，实现了理论和实践相结合的初步转变。 机械手是一种机械与电气紧密相结合的运输产品。随着可编程控制器在工业中的广泛应用，也使机械手子效率和人力方面得到了很大的改变。 这次设计使我感最深的是：作为一个设计人员，当接到这份设计任务之后，应该怎么去查资料，怎样和合伙伙伴同台设计、调试。
本次设计的成功要感谢指导老师给我们的指导和学校给我们提供的试验器材，同时在学校的引导以及老师的指导下，我们更加充分了所学知识的总结和巩固，也提高了对设计的热情。
由于设计水平有限，在设计中，难免有不足之处，望阅读者给与批评、指正。
参考文献：
1．钟肇新、彭侃 编译 可编程控制器原理及应用 第二版 广州：华
南理大学出版社，2003.5
2 .FP0可编程序控制器使用手册. 天津：天津职业技术师范学院源峰科技发展有限公司
3. 李乃夫主编. 可编程控制器原理、应用、实验. 北京：中国轻工业出版社，2003
4. 张建民.《机电一体化系统设计》.北京：高等教育出版社，2001年 5. 求是科技编著 PLC应用开发技术与工程实践 北京 人民邮电出版社，2005.1
简易机械手PLC控制系统设计
