单步运行 X12 回原点启动 X15 上升 X5 左移 X6 右移 X7 X21 夹紧 急停 手动X10 回原点X11 单周期X13 自动 X14 电源 X4 下降 X22 松开 X8 X23 停止 启动 操作面板示意图 I/O口分配表 名称 上限位 下限位 左限位 右限位 下降点 上升点 左移点 右移点 启动 手动操作 回原点 单步 单周期 自动 回原点启动 全自动 停止 夹紧 放松 工作检测 输入信号 代号 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SA1-1 SA1-2 SA1-3 SA1-4 SA1-5 SB6 SB7 SB10 SB8 SB9 ST5 输入点编码 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X21 X22 X20 名称 上升 下降 右移 左移 夹紧 输出信号 代号 输出点编码 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 L1 L2 L3 QF FV 上升/下降 KM3 KM1 KM2 FR QF QF 左/右移 KM5 夹紧/放松
KM4 外围接24V
M1 M2 YA4 PLC机械手主电路图
KV1 KV2 KV3 KV4 KV5 KM1 KM2 KM3 KM4 KM5 220V/380V 外围电路（1）
ST1
X0X1X2X3X4X5X6X7X24X10X11X12X13X14X15X16X17X21X22X20Y4COMY2Y0ST2ST3ST4SB1SB2SB3SB4SB5KV1KV2KV3KV4Y1PLCSA1-1SA1-2SA1-3SA1-4SA1-5SB6SB7SB8SB9SB10SB11Y3KV5KV4 COMCOM外围电路（2）
---- PLC
2．3．1初始化程序设计
在主电路中KM1、KM2、KM3、KM4为继电器，YA4是电磁阀。 当PLC中输出Y0时，KV1 导通同时接触器KM1导通继电器动作，机械手上
升；当KM2通电时继电器动作，机械手下降；当KM3导通时继电器动作，机械手右移；当KM4导通时继电器动作，机械手左移；当KM5通电时电磁阀动作，使机械手夹紧或放松，而图中的FV为短路保护，FR为过载保
护。M8044特殊辅助继电器作为原点位置条件用，当原点位置条件满足时
M8044接通。
1．为了使I ST指令在每个扫描周期内均执行，用PLC“RUN”时ON和M 8000驱动。
2．使用IST指令时五种工作方式加三种必要的按钮，共八种控制信号： A手动方式 B回原点方式 C单步方式 D单周期方式 E自动连续方式 F回原点方式 G启动按钮 H停止按钮
3．使用IST指令后，PLC自动把状态元件S中S0—S2分配给了3大类模式的初始化状态用，且规定S0用于手动，S1用于回原点，S2用于自动/单步/单周期。S10—S19用于回原点程序模块中的状态。因此，指令格式中的S20是用户可以分配给自动/单周期/单步的最小
状态号。下图为置初始状态IST指令自动动作的特殊辅助继电器M8040—M8047的动作内容。
M8040是禁止转移用辅助继电器，当M8040=ON时就禁止所有状态转移，手动状态下M8040总是接通的。在原点、单周期运动时按动停止按钮后一直到再按启动按钮的时间内，M8040一直保持ON状态。单步执行时M8040常通，但是再按动启动按钮时，M8040=OFF，使状态可以顺序转移一步。
转移开始特殊辅助继电器M8041是初始状态S2向另一状态转移的转移条件辅助继电器。手动加原点M8041不动作，单步、单周期时，仅在按动启动按钮时动作，自动时按启动按钮后保持为M8041=ON，按停止按钮后M8041=OFF。
启动脉冲辅助继电器M8042是在启动按钮按下时瞬间接通。特殊辅助继电器M8044是原点条件，M8043是回原点结束，这两个元件应由用户程序控制。
2．3．2手动方式程序
手动方式梯形图程序如图所示，S0手动方式的初始状态，手动方式的夹紧、放松及上升、下降是由相应的按钮来控制的。
简易机械手PLC控制系统设计
