六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

胡立坤;马文光;赵鹏飞;卢子广

【期刊名称】《吉林大学学报（工学版）》 【年(卷),期】2014(044)003

【摘要】首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析.然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性. 【总页数】7页(735-741)

【关键词】自动控制技术;六自由度机器臂;非奇异快速终端滑模控制;李雅普诺夫理论

【作者】胡立坤;马文光;赵鹏飞;卢子广

【作者单位】广西大学电气工程学院,南宁530004;广西大学电气工程学院,南宁530004;广西大学电气工程学院,南宁530004;广西大学电气工程学院,南宁530004

【正文语种】中文 【中图分类】TP242.2 【相关文献】

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