第五章搬运机器人及其操作应用
5.1搬运机器人的分类及特点 5.2搬运机器人的系统组成 5.3搬运机器人的作业示教 5.3.1冷加工搬运机器人 5.3.2热加工搬运机器人
学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 5.4搬运机器人的周边设备 5.4.1周边设备 5.4.1周边设备 课前回顾
如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？ 如何进行工业机器人离线作业示教再现？ 学习目标 认知目标
了解搬运机器人的分类及特点 掌握搬运机器人的系统组成及其功能 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程 熟悉搬运机器人的周边设备与布局 能力目标
能够识别搬运机器人工作站基本构成 能够进行搬运机器人的简单作业示教 导入案例
机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功
智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备3-10个机器人和多部AGV小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器
人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、 激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。 课堂认知
5.1搬运机器人的分类及特点
搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。 动作稳定和提高搬运准确性。
提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。
柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。 定位准确，保证批量一致性。 降低制造成本，提高生产效益。
从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。 龙门式搬运机器人
其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。
悬臂式搬运机器人其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。
广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料。
龙门式搬运机器人悬臂式搬运机器人
侧壁式搬运机器人
其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统等。 摆臂式搬运机器人其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要是升降，也称为主轴。Y轴的移动主要通过外加滑轨，X轴末端连接控制器，其绕X轴的转动，实现
4轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。
侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人
关节式搬运机器人
关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有5~6个轴，行为动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
关节式搬运机器人
龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业，其适应范围相对较窄、针对性较强，适合定制专用机来满足特定需求。
直角式（桁架式）搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性: 1）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。 2）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。 3）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。 4）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。 5.2搬运机器人的系统组成
搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有操作机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装置组成。
搬运机器人系统组成
关节式搬运机器人常见的本体有4-6轴。6轴搬运机器人本体部分具有回转、抬臂、前伸、手腕旋转、手腕弯曲和手腕扭转6个独立旋转关节，多数情况下5轴搬运机器人略去手腕旋转这一关节，4轴搬运机器人则略去了手腕旋转和手腕弯曲这两个关节运动。
搬运机器人运动轴
常见的搬运机器人末端执行器有吸附式、夹钳式和仿人式等。 吸附式吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附。
1)气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间压力差进行工作，依据压力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等。
通过连接真空发生装置和气 体发生装置实现抓取和释放 工件，工作时，真空发生装置将吸盘与工件之间的空气吸走使其达到真空状态，此时，吸盘内的大气压小于吸盘外大气压，工件在外部压 力的作用下被抓取。 1—橡胶吸盘；2—固定环；3—垫片4—支撑杆；5—螺母；6—基板
真空吸盘吸附
利用流体力学原理，通过 压缩空气（高压）高速流 动带走吸盘内气体（低压）使吸盘内形成负压，同样利用吸盘内外压力差完成取件动作，切断压缩空气随即消除吸盘内负压，完成释放工件动作。 1—橡胶吸盘；2—心套；3—透气螺钉4—支撑架；5—喷嘴；6—喷嘴套
气流负压气吸附
利用吸盘变形和拉 杆移动改变吸盘内 外部压力完成工件 吸取和释放动作。
1—橡胶吸盘；2—弹簧；3—拉杆
挤压排气负压气吸附
2)磁吸附利用磁力进行吸取工件，常见的磁力吸盘分为永磁吸盘、电磁吸盘、电永磁吸盘等。
利用磁力线通路的连续性及 磁场叠加性而工作，永磁吸 盘的磁路为多个磁系，通过 磁系之间的相互运动来控制 工作磁极面上的磁场强度的 强弱进而实现工件的吸附和 释放动作。
1—非导磁体；2—永磁铁；3—磁轭；4—工件
永磁吸附
利用内部激磁线圈通 直流电后产生磁力， 而吸附导磁性工件。
工业机器人技术及应用教案搬运机器人及其操作应用
