3.程序创建
记录程序 记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息 设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情
况下示教器应设定在有效状态。
记录程序
记录程序时，输入程序名，记录程序。程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。 Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.
Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。可以与任意的数字、
记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。程序名的开头不可使用数字。 设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。
? 程序名 ? 副类型
? 注解 -可在程序中输入注解。注解最多可以输入16个字符，
与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。
? 运动组 -指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组
的设定。
? 写保护 -禁止对程序进行修改。
4.动作指令
所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的
指令，动作指令中指定的内容如下。
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? ? ? ? ?
动作指令
动作类型 -指定向指定位置的轨迹控制。
位置数据 -对机器人将要移动的位置进行示教。 移动速度 -指定机器人的移动速度。 定位类型 -指定是否在指定位置定位。 动作附加指令 -指定在动作中执行附加指令。
要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语句进行。
? 按下F1“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。 ? F5“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再示
教。
动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。动作类型有：不进行轨迹控制、姿态控制的
直线动作、以及圆弧动作。
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? 关节动作（J）
? 直线动作（包含旋转移动）（L） ? 圆弧动作（C）
关节动作
J
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人沿着所有的轴同时加速，在
示教速度移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动
直线动作
L直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹进行控制的一种移动
方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
直线动作
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旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖点位中心旋转的一种
方法。将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。此时，移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作
圆弧动作
C圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪尖点的移动轨迹进行
控制的一种的方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
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圆弧动作
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发那科机器人操作说明书 - 图文
