发那科机器人操作说明书 - 图文

FANUC机器人操作说明书

1． 概要………………………………………………………………… 3 2． 坐标系…………………………………………………………….. 7 3． 程序创建………………………………………………………… 11 4． 动作指令………………………………………………………… 12 5． 焊接指令………………………………………………………… 16 6． 摆动指令………………………………………………………… 18 7． 寻点指令………………………………………………………… 20

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概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器

机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂，手腕

的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴

和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂

控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电

路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服

放大器进行控制。

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示教操作盘

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与菜单相关的键控开关

与JOG相关的键控开关

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