无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图

无碳小车Matlab仿真程序及路径图

1.仿真程序

clear clc tic

%符号定义

%重物下降的高度h %驱动轴转过角度sd2 %驱动轴传动比i %转向轮轴心距b %转向杆的长c %转向轮转过的角度af %驱动轮半径R

%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 %驱动轮B与转向轮横向偏距a2 %驱动轴与转向轮的距离d %小车行驶的路程s %小车x方向的位移x %小车y方向的位移y %轨迹曲率半径rou %曲柄半径r1 %绳轮半径r2 %参数输入 n=1000;

h=linspace(0,0.4,n); i1=0.5; i2=1.05; R=0.16;

%驱动轮A与转向轮横向偏距a1 a1=0.08;

%驱动轮B与转向轮横向偏距a2 a2=0.08; %曲柄半径r1 r1=0.02; %绳轮半径r2 r0=0.006;

%驱动轴与转向轮的距离d d=0.2;

%连杆与转向轮的距离c c=0.04; %算法 g=-10;

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sd0=h/r0; sd1=sd0/i1; sd2=sd0/i2;

af=atan(r1.*sin(sd2)/c); format long

rou=a1+(d)./(tan(af)); s=sd1*R; ds=s(2)-s(1); dy=ds*cos(af); dx=-ds*sin(af); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy); xb=x-(a1+a2).*cos(af); yb=y-(a1+a2).*sin(af); xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af); yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af);

plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r'); hold on grid on for i=1:20 t=0:0.01:2*pi; xy=0.01.*cos(t)-0.23; yy=0.01.*sin(t)+i; plot(xy,yy); hold on

end

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2.仿真路径

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