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机械手故障排除法
一、 故障排除
1.1警报故障码说明:
(1) E01: 原点信号故障! (2) E02: 终点信号故障! (3) E03: 副臂上位信号故障! (4) E04: 正臂上位信号故障!
(5) E06：正臂成品确认信号故障！ (6) E07：副臂夹具信号故障！ (7) E08：空气压力不足！ (8) E12：正臂侧姿信号故障！ (9) E13：正臂回正信号故障！ (10) E14：置料安全信号故障！ (11) E18：正臂前进信号故障！ (12) E20：副臂前进信号故障1 (13) E20：副臂后退信号故障！ (14) E24：正臂侧姿电磁阀故障！ (15) E25：副臂下行电磁阀故障！ (16) E26：副臂前进电磁阀故障！ (17) E27：变频器故障！ (18) E32：原点与终点信号同时ON！ (19) E36：置物安全信号已亮！ (20) E37：中板信号故障！ (21) E80：已达设定模数！ (22) E92：开模完信号故障！
1.2 警告码说明
（1）
W01：模侧姿
（2） W02：手臂下行时横出入 （3） W04：模式未设定
（4） W05：成品臂未依模式动作 （5） W06：料头臂未依模式动作 （6） W10：未归原点 （7）
W11：未归终点
. ... .c
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1.3 警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
检视横入动作是否于15sec内 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS1与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 近接开阀(LS1)故障 否 重新调整LS1与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 否 重新将机台操作至定位 否 通知本公司 跳至I/O页监视X2是否为1 是 通知本公司 1.3.2 E02:终点信号故障 检视横入动作是否于15sec内 否 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS2与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 否 否 通知本公司 重新将机台操作至定位 重新调整LS2与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 跳至I/O页监视X2是否为1 是 近接开阀(LS1)故障 通知本公司 . ... .c ... ...
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
检视料头臂上行，是否在5sce内完成 是 否 调整上位近接开关（LS3）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常） 否 调整上行速度 检视上位近接开关（LS3）与感应片距离是否在1mm-3mm 之间（灯亮表正常）
是 是 跳至I/O页监视X3是否为1 是 通知本公司 否 近接开关(LS3)故障 1.3.4 E04:正臂上位信号故障
检视料头臂上行，是否在5sce 内完成 是 否 调整上位近接开关（LS4）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常） 否 调整上行速度 检视上位近接开关（LS4）与感应片距离是否在1mm-3mm 之间（灯亮表正常）
是 跳至I/O页监视X4是否为1 是 通知本公司 是 否 近接开关故障 . ... .c
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1.3.5 E06: 正臂成品信号故障
检视成品臂之成品 是否有吸/抱确实 否 打开安全门,则机械手做一循环回到待机位置,重新调整治具 是 检查是否漏气或断线 是 更换或接回 否 真空检知故障或限位开关故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障 检视料头臂夹具 是否确实夹到成品 是 否 否 打开安全门,则机械手做一笔循环回到待机位置,重新调整夹具 磁簧开关位置是否调整恰当 是 是否断线 重新调整 否 磁簧开关故障 . 是 ... .c 重新接回 ... ...
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障 检视侧姿动作是否在5sce内完成 是 检视侧姿磁簧开关(LS.12) 是否亮著 否 调整侧姿磁簧开关开(LS12)零直到灯亮 否 调整侧姿速度 跳至I/O页检视X8是否为1 是 否 通知本公司 检视双点组合压力表指示是否低于3kg/cm2 是 检视压力开关(LS8)是否设定在3kg/cm2 是 压力开关(LS8)故障 否 贵公司空气压缩机气压不足 否 调整压力开关(LS8)检测压力为3kg/cm2 是 是 否 磁簧开关(LS12)故障 跳至I/O页监视X12是否为1 . 是 ... .c 通知本公司
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