(完整word版)《工业机器人编程、仿真及调试》实训报告书

用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的处理设备。

反馈

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讨论与总结

1.请分组思考当定义好焊枪工具中心点后除了看平均误差越小越精确之外，还有没有其它方法能检验工具中心点定义够精确。形成书面总结报告（不少于300字）

答： 进行工具标定，就是确定工具坐标系相对于机器人末端坐标系的变换矩阵，但传统的解决方案是通过人工示教点约束的方法，为此提出一种基于视觉相机空间的自动工具标定方法。在末端工具上增加特征点如圆环标志，利用相机建立机器人三维空间与相机二维空间之间的关系，通过自动的三维空间视觉定位，实现对圆环标志的中心点的点约束，视觉定位不需要相机的标定等繁琐过程。基于机器人的正运动学和相机空间点约束完成工具中心点（TCP）求解。重复实验的标定误差小于O．05mm，实验的绝对定位误差小于0．1mm，验证了基于相机空间定位的工具标定具有较高的可重复性以及可靠性。用激光跟踪仪进行定位精度检测，激光跟踪仪具有高分辨率，工作空间大，非接触测量等优点。同时，使用激光跟踪仪标定机器人不再需要其他的测量工具，省去了标定测量工具的繁琐。通过激光跟踪仪的检测得到的数据，处理可得到机器人的连杆

参数，减速比和形位结构等，然后根据软件程序对TCP检测试验的数据分析处理。