TCP的设定原理如下：
1）、首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 2）、然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）、用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。 4）、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
4.如何定义焊接机器人（IRC1410）焊枪的工具中心点，并使得工具中心点的平均误差在0.5mm以下。
答：用四种以上不同的机器人姿态进行更精确的TCP定位
小贴士：
1、 三、评价工件;
工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进
程等而需要编辑程序时）。
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。创建工件可用于简化对工件表面的微动控制。可以创建若干不同的工件，这样，您就必须选择一个用于微动控制的工件。
2、 坐标系;
坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。
机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。
? 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。 ? 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。 ? 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。? 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。
? 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。
基坐标系
基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y 轴移动。扭动控制杆，机器人将沿 Z 轴移动。
大地坐标系
大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。
工件坐标系
工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点： ? 重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。 ? 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
位移坐标系
有时，会在若干位置对同一对象或若干相邻工件执行同一路径。为了避免每次都必须为所有位置编程，可以定义一个位移坐标系。
此坐标系还可与搜索功能结合使用，以抵消单个部件的位置差异。 位移坐标系基于工件坐标系而定义。
工具坐标系
工具坐标系将工具中心点设为零位。 它会由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经常被缩写为 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐标系中心缩写为 TCP(Tool Center Point)。执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以及工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向（例如移动锯条时不使其弯曲），工具坐标系就显得非常有用。
用户坐标系
(完整word版)《工业机器人编程、仿真及调试》实训报告书
